arduino时间模块_arduino舵机控制程序

什么是Arduino？
Arduino 是一款开源的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种创意的项目。无论你是初学者还是专家，Arduino 都能为你提供无限的可能性。你可以用 Arduino 来控制传感器、灯光、马达、机器人、物联网设备等等，只要你能想到的，Arduino 都能帮你实现。

如果你想了解更多关于 Arduino 的信息，你可以访问 Arduino 的官方网站，那里有丰富的资源和教程供你参考。你也可以加入 Arduino 的社区，和来自世界各地的爱好者、学生、设计师和工程师交流心得和经验。此外，你还可以使用 Arduino 的在线编程工具，在云端编写代码并上传到你的开发板上。

Arduino 是一个不断发展和创新的平台，它有着广泛的应用领域和潜力。这里希望本手册能激发你对 Arduino 的兴趣和热情，让你享受 Arduino 带来的创造力和乐趣

维基百科的定义
Arduino 是一个开源嵌入式硬件平台，用来供用户制作可交互式的嵌入式项目。此外 Arduino 作为一个开源硬件和开源软件的公司，同时兼有项目和用户社群。该公司负责设计和制造Arduino电路板及相关附件。这些产品按照GNU宽通用公共许可证（LGPL）或GNU通用公共许可证（GPL）许可的开源硬件和软件分发的，Arduino 允许任何人制造 Arduino 板和软件分发。 Arduino 板可以以预装的形式商业销售，也可以作为 DIY 套件购买。

Arduino 2005 年时面世，作为意大利伊夫雷亚地区伊夫雷亚互动设计研究所的学生设计，目的是为新手和专业人员提供一种低成本且简单的方法，以建立使用传感器与环境相互作用的装置。初学者和爱好者可用Arduino制造传感器、简单机器人、恒温器和运动检测器等装置。

Arduino 这个名字来自意大利伊夫雷亚的一家酒吧，该项目的一些创始人过去常常会去这家酒吧。 酒吧以伊夫雷亚的 Arduin（Arduin of Ivrea）命名，他是伊夫雷亚边疆伯爵，也是 1002 年至 1014 年期间的意大利国王。

十六、Arduino时间函数 millis()
millis()函数是一种用于获取Arduino开发板运行当前程序的时间的函数。millis()的作用是返回一个无符号长整型（unsigned long）的值，表示从开发板开始运行当前程序到调用该函数时经过的毫秒数。这个值会在大约50天后溢出（回到零），所以需要注意处理溢出的情况。使用millis()函数可以实现一些需要计时或延时的功能，而不影响程序的其他部分。

millis()的使用范围：
1）当需要获取程序运行的时间或执行某个代码段所花费的时间时，例如获取程序启动时间、计算代码执行效率、实现秒表功能等。
2）当需要实现非阻塞式的延时或定时功能时，例如让LED灯闪烁、控制舵机转动、发送定时信号等。
3）当需要实现多任务或伪并行的功能时，例如同时控制多个LED灯、读取多个传感器、响应多个事件等。

millis()的应用场景：
1）定时执行任务：通过结合millis()函数和条件判断，可以实现定时执行任务的功能。通过设置特定的时间间隔，可以按照预定的频率执行某些代码，例如定时采集传感器数据、控制执行器、更新显示等。
2）计时：millis()函数可以用于计算时间间隔。通过记录开始时间和结束时间，并使用millis()函数获取时间差，可以测量代码执行的时间、操作的持续时间等。
3）延时：与delay()函数相比，millis()函数可以实现更精确的延时控制。通过记录开始时间和延时时间，可以在延时期间执行其他代码，并使用millis()函数检查是否到达预定的延时时间。

使用millis()时，需要注意以下事项：
1）millis()函数返回的值是无符号长整型（unsigned long），如果使用较小的数据类型（如int）进行运算，可能会导致逻辑错误。即使使用有符号长整型（long），也可能会遇到错误，因为其最大值是无符号长整型的一半。
2）millis()函数返回的值会在大约50天后溢出（回到零），所以在进行时间比较或计算时，需要考虑溢出的情况。一种常用的方法是使用无符号长整型进行减法运算，然后判断结果是否小于期望的时间间隔。
3）millis()函数不会受到微控制器定时器的重新配置的影响，所以可以保证其准确性。不同的Arduino核心可能使用不同的定时器来生成millis()，例如“Arduino AVR Boards”和“Arduino megaAVR Boards”核心使用Timer0，“Arduino ARM (32-bits) Boards”和“Arduino SAMD (32-bits ARM Cortex-M0+) Boards”核心使用SysTick定时器。

以下是Arduino时间函数millis()的三个实际运用程序案例：

案例一：使用millis()函数实现LED灯闪烁，而不使用delay()函数。具体的电路图和代码如下：

// 定义一个常量LED_PIN，表示连接到LED灯的数字引脚 #define LED_PIN 13 // 定义一个常量INTERVAL，表示LED灯闪烁的时间间隔（单位毫秒） #define INTERVAL 500 // 定义一个全局变量previousMillis，表示上一次LED灯切换状态的时间，并初始化为0 unsigned long previousMillis = 0; // 定义一个全局变量ledState，表示LED灯的当前状态，并初始化为LOW int ledState = LOW; void setup() { 
    // 将LED_PIN引脚设为输出模式 pinMode(LED_PIN, OUTPUT); } void loop() { 
    // 定义一个局部变量currentMillis，表示当前时间，并调用millis()函数获取其值 unsigned long currentMillis = millis(); // 判断当前时间与上一次切换状态的时间之差是否大于等于闪烁间隔 if (currentMillis - previousMillis >= INTERVAL) { 
    // 如果是，则更新上一次切换状态的时间为当前时间 previousMillis = currentMillis; // 判断LED灯的当前状态是否为LOW if (ledState == LOW) { 
    // 如果是，则将其设为HIGH ledState = HIGH; } else { 
    // 否则，将其设为LOW ledState = LOW; } // 将LED灯的状态写入LED_PIN引脚 digitalWrite(LED_PIN, ledState); } } 

案例二：使用millis()函数实现舵机转动，而不使用delay()函数。具体的电路图和代码如下：

// 引入Servo库，用于控制舵机 #include <Servo.h> // 定义一个常量SERVO_PIN，表示连接到舵机的数字引脚 #define SERVO_PIN 9 // 定义一个常量INTERVAL，表示舵机转动的时间间隔（单位毫秒） #define INTERVAL 1000 // 定义一个全局变量previousMillis，表示上一次舵机转动的时间，并初始化为0 unsigned long previousMillis = 0; // 定义一个全局变量servoAngle，表示舵机的当前角度，并初始化为0 int servoAngle = 0; // 创建一个Servo对象，用于控制舵机 Servo servo; void setup() { 
    // 将Servo对象与SERVO_PIN引脚关联 servo.attach(SERVO_PIN); } void loop() { 
    // 定义一个局部变量currentMillis，表示当前时间，并调用millis()函数获取其值 unsigned long currentMillis = millis(); // 判断当前时间与上一次转动的时间之差是否大于等于转动间隔 if (currentMillis - previousMillis >= INTERVAL) { 
    // 如果是，则更新上一次转动的时间为当前时间 previousMillis = currentMillis; // 判断舵机的当前角度是否为180度 if (servoAngle == 180) { 
    // 如果是，则将其设为0度 servoAngle = 0; } else { 
    // 否则，将其增加10度 servoAngle += 10; } // 将舵机的角度写入Servo对象 servo.write(servoAngle); } } 

案例三：使用millis()函数实现秒表功能，而不使用delay()函数。

// 定义两个常量START_PIN、STOP_PIN，表示分别连接到开始按钮和停止按钮的数字引脚 #define START_PIN 2 #define STOP_PIN 3 // 定义一个全局变量startTime，表示秒表开始计时的时间，并初始化为0 unsigned long startTime = 0; // 定义一个全局变量stopTime，表示秒表停止计时的时间，并初始化为0 unsigned long stopTime = 0; // 定义一个全局变量running，表示秒表是否正在运行，并初始化为false boolean running = false; void setup() { 
    // 将START_PIN、STOP_PIN两个引脚设为输入模式，并启用上拉电阻 pinMode(START_PIN, INPUT_PULLUP); pinMode(STOP_PIN, INPUT_PULLUP); // 初始化串口通信，波特率为9600 Serial.begin(9600); } void loop() { 
    // 定义一个局部变量startButtonState，表示开始按钮的当前状态，并读取START_PIN引脚的值赋给它 int startButtonState = digitalRead(START_PIN); // 定义一个局部变量stopButtonState，表示停止按钮的当前状态，并读取STOP_PIN引脚的值赋给它 int stopButtonState = digitalRead(STOP_PIN); // 判断开始按钮是否被按下（即START_PIN引脚为低电平） if (startButtonState == LOW) { 
    // 如果是，则判断秒表是否正在运行 if (running == false) { 
    // 如果不是，则将秒表设为运行状态，并调用millis()函数获取当前时间赋给startTime running = true; startTime = millis(); } } // 判断停止按钮是否被按下（即STOP_PIN引脚为低电平） if (stopButtonState == LOW) { 
    // 如果是，则判断秒表是否正在运行 if (running == true) { 
    // 如果是，则将秒表设为停止状态，并调用millis()函数获取当前时间赋给stopTime running = false; stopTime = millis(); } } // 判断秒表是否正在运行 if (running == true) { 
    // 如果是，则通过串口输出当前时间与开始时间之差（单位秒），保留两位小数 Serial.print("Elapsed time: "); Serial.print((millis() - startTime) / 1000.0, 2); Serial.println(" s"); } else { 
    // 否则，通过串口输出停止时间与开始时间之差（单位秒），保留两位小数 Serial.print("Elapsed time: "); Serial.print((stopTime - startTime) / 1000.0, 2); Serial.println(" s"); } } 

案例四：定时LED闪烁：

const int ledPin = 13; unsigned long previousMillis = 0; const unsigned long interval = 1000; void setup() { 
    pinMode(ledPin, OUTPUT); } void loop() { 
    unsigned long currentMillis = millis(); // 获取当前时间 if (currentMillis - previousMillis >= interval) { 
    previousMillis = currentMillis; // 在特定时间间隔内交替改变LED的状态 if (digitalRead(ledPin) == LOW) { 
    digitalWrite(ledPin, HIGH); } else { 
    digitalWrite(ledPin, LOW); } } } 

在此案例中，使用millis()函数实现了定时LED闪烁的功能。通过记录上一次LED状态改变的时间（previousMillis）和设定的时间间隔（interval），在当前时间与上一次时间间隔超过设定值时，改变LED的状态。

案例五：延时执行任务：

const unsigned long delayTime = 5000; // 延时时间为5秒 void setup() { 
    Serial.begin(9600); Serial.println("Start"); } void loop() { 
    static unsigned long startTime = millis(); // 记录开始时间 if (millis() - startTime >= delayTime) { 
    Serial.println("Delayed task executed"); // 执行延时任务的代码 startTime = millis(); // 重置开始时间 } // 其他代码 } 

在此案例中，使用millis()函数实现了延时执行任务的功能。通过记录开始时间（startTime）和设定的延时时间（delayTime），当当前时间与开始时间间隔超过延时时间时，执行延时任务的代码，并重置开始时间。

案例六：计时器：

unsigned long startTime; unsigned long endTime; bool timerRunning = false; void startTimer() { 
    startTime = millis(); timerRunning = true; } void stopTimer() { 
    endTime = millis(); timerRunning = false; } void printElapsedTime() { 
    if (timerRunning) { 
    unsigned long elapsedTime = millis() - startTime; Serial.print("Elapsed time: "); Serial.print(elapsedTime); Serial.println(" ms"); } else { 
    unsigned long elapsedTime = endTime - startTime; Serial.print("Elapsed time: "); Serial.print(elapsedTime); Serial.println(" ms"); } } void setup() { 
    Serial.begin(9600); startTimer(); // 启动计时器 } void loop() { 
    // 执行其他代码 if (millis() >= 10000) { 
    // 在特定时间后停止计时器 stopTimer(); printElapsedTime(); } } 

在此案例中，使用millis()函数实现了计时器的功能。通过startTimer()函数记录开始时间，stopTimer()函数记录结束时间，printElapsedTime()函数根据计时器状态打印经过的时间。在设置的时间（这里是10秒）后停止计时器，并打印经过的时间。

这些案例展示了millis()函数在Arduino中的实际应用，包括定时执行任务、延时执行任务和计时器功能。通过灵活运用millis()函数，可以实现更多与时间相关的功能和控制。

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