在上一篇文章中我们安装好了ROS环境。本篇文章我们将熟悉ROS中的一些概念(Concept),并尝试使用C++来实现一个发布器(Publisher)和一个订阅器(Subscriber)。
该文章是个人学习ROS的过程记录,参考的书是中文版《ROS机器人编程:原理与应用》,英文版为A Systematic Approach to Learning Robot Programming with ROS,该书代码托管在作者wsnewman的github上,感谢作者的辛苦付出。
该篇文章分为以下几个部分:
- ROS概念
- 在ROS中实现一个发布器
- 运行你的发布器
1. ROS
我仅仅列举了几个本篇文章将会涉及到的概念,这些概念的定义来源于ROS Wiki,有兴趣可以进一步深入了解。
1.1 ROS 文件系统
主要是介绍在ROS中的文件组织方式,类似于Python中包(Package)的文件组织形式。
- Packages: ROS包是ROS中程序的主要组织单元,在一个包中可能包含一系列相关的节点(nodes),ROS依赖库,配置文件等等。ROS包是你可以编译及发行的最小单元了,大部分时候你执行编译操作时便是在编译包。
- Package.xml: 主要是用来描述包,提供关于包的一些信息,包括包名称,版本,简述,版权信息,依赖等等。
- 消息类型:对话题(topic)中的消息进行定义,以便发布器/订阅器都能正确编码/解码字节流。
1.2 ROS概念
-
节点(Nodes): 节点就是可执行文件,该可执行文件可能是你使用
roscpp
或者rospy
创建的。 -
Master: 在上一篇文章中我们运行过命令
roscore
该命令的作用之一就是启动ROS Master
,Master主要是提供名称注册与解析,以便每个节点可以通过名称来找到另外的节点。 -
消息(message):节点通过消息来完成彼此之间的交流,消息是一个类似于
struct
的数据结构,其中可能包含几个字段。举个例子:在路径/opt/share/melodic/share/std_msgs/msg
(如果你是像我上篇文章中那样安装的)中,你可以看到许多的消息定义,打开一个比如说ColorRGBA.msg,内容如下:float32 r; float32 g; float32 b; float32 a;
-
话题(topic): 话题由话题名(topic name)表示,你可以把它想象为一个邮箱,发布器认为我只需要把消息投放到邮箱里就行了,而订阅器认为我只需要去这个邮箱拿消息就行了,因为节点交流的本质是传递消息,话题只是指明一个双方约定好的交流路径。整个过程可以如下的图来表示
2. 在ROS中实现一个发布器
2.1 创建工作区和包
在编写ROS程序之前,首先要建议一个ROS工作区,之后的编写工作都将在该工作区下进行,工作区有一定的格式,你可以选择在你的home
目录下创建,依次输入以下几行命令
mkdir -p ~/catkin_ws/src # 创建工作区
cd ~/catkin_ws/src # 进入工作区
# catkin_create_pkg package_name(包名称) dependencies(依赖)
catkin_create_pkg my_minimal_node roscpp std_msgs #新建一个ROS包
创建完成以后,我们可以看到在目录my_minimal_node
下多了两个文件(package.xml
,CMakeLists.txt
)和两个文件夹(src
, include
)。
其中的package.xml
便是之前提到的ROS包配置文件,描述关于包的信息。CMakeLists.txt
是用来配置编译过程,这是本篇文章所主要使用的两个文件。
2.2 修改package.xml
首先我们来修改package.xml
,在编辑器中打开该文件,可以看到文件中包含了大量的注释,这些注释都是来指导你该如何书写该文件。
一般说来我们应该包括<name>
,<version>
,<description>
,<maintanner>
,<license>
,<author>
,<build_depend>
,<build_export_depend>
, <exec_depend>
便可以了,这部分大家可以按照自己的信息进行修改。
修改后的package.xml
类似于下面的内容,当然你也可以不修改,对于这一篇内容来说,这无关紧要。
<?xml version="1.0"?>
<package format="2">
<name>my_minimal_node</name>
<version>0.1.0</version>
<description>The my_minimal_node package</description>
<maintainer email="gnc@todo.todo">gnc</maintainer>
<license>MIT</license>
<author email="sharku">Jane Doe</author>
<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
<build_depend>roscpp</build_depend>
<build_depend>std_msgs</build_depend>
<build_export_depend>roscpp</build_export_depend>
<build_export_depend>std_msgs</build_export_depend>
<exec_depend>roscpp</exec_depend>
<exec_depend>std_msgs</exec_depend>
</package>
2.3 编写第一个简单的ROS程序-发布器
进入到目录~/catkin_ws/src/my_minimal_node/
下,在该目录下的src
文件夹创建minimal_publisher.cpp
,内容如下,代码内容也可以在文章最开始给出的github中找到。
#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/Float64.h>
int main(int argc, char **argv) {
ros::init(argc, argv, "minimal_publisher"); // 初始化节点名
ros::NodeHandle n; //
ros::Publisher my_publisher_object = n.advertise<std_msgs::Float64>("topic1", 1); // 创建一个发布器,调用advertise通知ROS Master话题名称以及话题类型
//"topic1" 是话题名
// 参数 "1" 是queue_size,表示缓冲区大小
std_msgs::Float64 input_float; // 创建一个发布器将要使用的消息变量
// 该消息定义在: /opt/ros/indigo/share/std_msgs
// 在ROS中发布的消息都应该提前定义,以便订阅者接收到消息后该如何解读
// Float64消息的定义如下,其中包含一个数据字段data:
// float64 data
input_float.data = 0.0; // 设置数据字段
// 程序所要做的工作将在下面的循环里完成
while (ros::ok())
{
// 该循环没有sleep,因此将一直处于运行状态,不断消耗CPU资源
input_float.data = input_float.data + 0.001; //每循环一次+0.01
my_publisher_object.publish(input_float); // 发布消息到对应的话题
}
}
代码中,#include <ros/ros.h>
表示包含ROS头文件,#include <std_msgs/Float64.h>
表示包含标准消息类型中的Float64
,它的具体类型是float64
。
在上述代码中,在main
函数中,首先对ROS进行初始化,调用ros::init
定义了节点名称。然后定义了ros::NodeHandle
该变量用来创建一个发布者,通过调用函数.advertise
,表示向Master声明我要注册一个话题名为topic1
,然后我将会向该话题发布消息,然后返回一个发布器对象。随后我们便可以调用该发布器的.publish
来进行消息的发布。
其余部分的解释可以看代码中的注释。
2.4 修改CMakeLists.txt
文件
在编写了发布器的程序以后,我们还必须在CMakeLists
文件中进行声明,以便让编译器知道应该编译新增的文件。
在CMakeLists文件的最后一行加入下面两行代码:
add_executable(my_minimal_publisher src/minimal_publisher.cpp) # 第一个参数是生成后的可执行文件名 第二个参数
# 是源文件路径名
target_link_libraries(my_minimal_publisher ${catkin_LIBRARIES}) # 链接库
然后关闭文件,打开终端,导航到目录~/catkin_ws/
下,运行命令catkin_make
即可编译我们刚刚创建的文件。
有可能你的输出结果和我这里显示的不同,因为我已经编译过了,所以编译器没有执行任何动作。
3. 运行你的发布器
在上面的编译过程没有出现问题的情况下,那么你的编译就成功了,接下来我们来运行我们刚刚编写的发布器。
3.1 将工作区路径加入你的终端
类似于$PATH
变量,ROS也有自己的路径变量,用来搜索所有的ROS包,因为到这里我们还没有将我们的ROS包加入到ROS路径中去,因此在运行的时候会找不到我们的ROS包。
不过幸运的是,ROS帮我们生成了一个方便的编译脚本,位于路径~/catkin_ws/devel/setup.bash
下。如果我们直接运行source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
那么只会在当前的终端下生效,当你重新打开一个终端,又会无效。因此,我们需要将上面的命令加入到启动脚本中,运行下面的命令完成:
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
之后你的终端在启动时都将首先运行该命令,然后ROS就可以找到你的程序了。
3.2 启动发布器
打开终端,运行命令:
roscore # 启动ROS Master
然后运行:
rosrun my_minimal_node my_minimal_publisher # 启动发布器
启动以后,尽管看起来什么都没有发生,但是事实上发布器已经在不断发布消息了。下面我们用ros工具来查看该发布器。
运行命令:
rosnode list # rosnode list 用来列出当前ROS中运行的节点名
我们可以得到当前ROS系统运行的节点名称,可以看到我们初始化的节点名称出现在了该列表中,证明我们的发布器的确在运行中。
然后运行命令:
rostopic list # rostopic list 用来列出当前ROS中所有的话题名
同样可以看到我们注册的话题名称topic1
。
然后运行命令:
rostopic hz /topic1 # rostopic hz 用来检查话题的发布频率
可以看到发布平均频率是3.3kHz,发布频率比较高,因此造成的问题是长时间占用CPU。如下图所示:
这一问题在之后我们将使用sleep
方法来设置一个合适的发布频率。
然后运行命令:
rostopic echo -n1 /topic1 # rostopic echo 用来显示话题的消息 -n1代表只接收一次
可以看出输出值为192239.12749
,因此通过简单的计算便可以得出程序已经循环了19223912
次左右。
视频
以上所有过程我录制了一个视频,在浏览文章过程中如果遇到问题,您可以查看视频来看看我是怎么做的。
今天的文章ROS编写第一个发布器(Publisher)分享到此就结束了,感谢您的阅读。
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