ROS导航调参经验总结（Teb算法）

打完智能车，调了很久teb，总结了一些经验，下面一些我觉得比较实用的调参方法和重要参数，可能会有些遗漏或问题，欢迎大家指出

先放感觉比较好的参考资料：

teb_local_planner wiki  官方API文档

网上收集关于Teb Local Planner的调试使用_猪猪的博客-CSDN博客

浅谈Time Elastic Band – 知乎
TEB轨迹优化算法-代码解析与参数建议_zz123456zzss的博客-CSDN博客_teb算法

一，动态调参工具

可以动态调参，不用每次改yaml文件那么麻烦，但要记住改了什么，它没有保存键

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

二，全局路径

要有一个好的导航效果，首先要调出一个比较好的全局路径

小技巧：将速度话题重命名为其它，即让小车不动，先调好全局路径，在launch文件中加入如下语句（后面记得删掉）

<remap from="/cmd_vel" to="/cmd_vel_111" />

重要参数

costmap_common_params.yaml 文件

costmap_common_params.yaml
  robot_radius: 0.15    #机器人半径
  cost_scaling_factor:  15.0  #障碍物膨胀比例系数，全局路径呈锯齿状时调大
  inflation_radius:     0.2      #膨胀半径，全局路径离障碍太近时调大，但不能覆盖整个道路

建议：

1.cost_scaling_factor调大，可以使得全局路径较平滑，这时 inflation_radius也要调大

2.好的膨胀在rviz中一般颜色靠墙的较深，离墙远的较浅，呈渐变色（不完全正确，和rviz中颜色设置有关系）

三，局部路径规划teb

重要参数：

teb_local_planner_params.yaml 文件

teb_local_planner_params.yaml
    #与障碍物相关
    min_obstacle_dist: 0.3   #与障碍的最小期望距离
    inflation_dist: 0.5 # 障碍物周围缓冲区
    dynamic_obstacle_inflation_dist: 0.6  #与动态障碍物缓冲区
 
    max_global_plan_lookahead_dist: 1.0 #向前规划最长距离 #太大路径不平滑，太小避障和转弯时效果不好，太小还会导致小车不敢走
 
    weight_optimaltime: 3 # 根据转换/执行时间对轨迹进行收缩的优化权重  #很重要的一个参数，值越大小车越大胆，转弯切内道，越容易拉到最大速度，也撞死得越快

还有速度加速度角速度等参数也很重要就不列了 

建议：

1.刚开始调，可以速度调慢点，max_global_plan_lookahead_dist（向前规划距离）调小，可以使得局部路径较贴近全局路径并完成跑图，再慢慢调大找最佳值

2.当小车在某些位置卡住不敢走（还没撞）时，考虑膨胀半径是否应该调小，和weight_optimaltime是否应该调大

总结：

1.调参时可以控制变量，先把一个参数拉到很大或很小，观察它对效果的影响，再去改；

1. 除了上面的参数，还有其它参数也很重要，也可以尝试下；
2. 要多百度看一下别人的方法或参数，有时会有很大的帮助；
3. 不能盲试，原理是很重要的，要去看这个算法的原理，以及不同参数的意义

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