PCL点云处理算法汇总(C++长期更新版)

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截止2023年1月18日,最好用的版本是PCL1.11.1,其次是PCL1.13.0。

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提取码:6zru

一、点云滤波

一篇关于滤波模块介绍的文章pcl_filters模块api代码解析

1、常用滤波器

2、采样滤波

3、裁剪滤波

二、KD树与八叉树

1、KD树

一篇关于PCL中KD树理论介绍的优秀文章:PCL中Kd树理论

2、八叉树

一篇关于PCL中八叉树理论介绍的优秀文章:PCL中八叉树理论

三、点云配准

粗配准

精配准

关于点云配准,很不错的综述文章:

  1. PCL中的点云配准方法
  2. 点云配准资源汇总
  3. 基于点云方式的6D姿态识别
  4. 最新点云配准综述:A comprehensive survey on point cloud registration(悉尼大学&悉尼科技大学)

1、点到点的ICP算法

2、点到面的ICP算法

3、改进的ICP算法

4、基于概率模型的算法

对应关系

配准精度

坐标转换

刚体运动变换

四、点云拟合分割

关于点云分割很不错的综述文章:

1、RANSAC

2、最小二乘拟合

3、其他几何分割

一篇关于PCL中几何分割模块综述的博客:PCL点云分割总结

五、 三维重建

三维重建综述文章:三维重建技术综述

六、特征点与特征描述

关于PCL特征模块的综述文章:

1、点云的属性

2、关键点提取

3、特征描述子

七、 基础函数

关于PCL中的基础函数,一篇很优秀的文章:PCL common中常见基础功能函数

1、common模块

2、其他

八、 点云可视化

1、Plotter模块

2、Viewer模块

九、 PCL之VTK

十、 点云与图像

十一、交互式操作

十二、PCL处理las点云

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