单片机：基于STC89C52RC单片机制作的红外循迹小车（4个传感器）
个人感觉红外循迹小车和那些遥控小车的区别就是信号发射不同：遥控小车是通过遥控器发出信号执行相应的动作，而红外循迹是通过红外传感器检测不同颜色来执行相应的操作，本例是以白底黑线为例。
小车跑道是恩智浦跑道，边缘是五厘米宽的黑线，用于检测识别，由于明年要参加第十五届恩智浦，所以先从51学起
我们先来看看小车所用的材料（硬件部分）：
1.小车车壳是亚克力板材质，（后来发现很容易裂开，还不如用块木板）。
2.红外传感器:该传感器对环境光线适应能力强，当检测方向遇到障碍物（反射面）时，红外线反射回来被接收管接收，绿色指示灯会亮起，可调节灵敏度，干扰小，可采用3-5V直流电源供电。两边各两个，根据检测的黑白色来执行前进，后退，停止。
连接方式：VCC-VCC,GND-GND,OUT-IO
3.驱动：驱动选用L298N,用L298N驱动模块驱动两个直流减速电机。引脚A,B可用于PWM控制。如果直行前进，则可将IN1,IN2和IN3,IN4两对引脚分别接高电平和低电平，仅用单片机的两个端口给出PWM信号控制使能端A,B即可实现直行，转弯，加减速等动作。
接线：ENA,ENB(使能端)——IO
IN1,IN2,IN3,IN4——IO
两侧端口分别连接电机引脚。
4.电池：电池采用的是3000mAh，11.1v的锂电池，
5.使用STC98C52RC芯片，本来自己焊了一个51最小系统，感觉调试的时候比较麻烦，所以用的现成的，取放芯片也方便。
6.前面加了舵机和超声波避障，结果发现没多大用，循迹就可以完成，我就暂且没用它。后面加了两个尾灯，通电后常亮。
我们来看一下整体布局（个人感觉不太好，线有点多，只简单用扎带扎起来）
我们来看看软件部分：
通过控制左右电机运动状态来控制小车。
1.定义正反转和占空比：
void Motor_left(bit ReverOrCoro,uchar DutyCycle) //正反转 占空比
{
if(ReverOrCoro == 1)
{
IN1=1;
if(cnt <= DutyCycle)
{
IN2=0;
}
else
{
IN2=1;
}
}
else
{
IN2=1;
if(cnt <= DutyCycle)
{
IN1=0;
}
else
{
IN1=1;
}
}
}
void Motor_right(bit ReverOrCoro,uchar DutyCycle) //正反转 占空比
{
if(ReverOrCoro == 1)
{
IN3=1;
if(cnt <= DutyCycle)
{
IN4=0;
}
else
{
IN4=1;
}
}
else
{
IN4=1;
if(cnt <= DutyCycle)
{
IN3=0;
}
else
{
IN3=1;
}
}
}
2选择定时器：
void init() //定时器T1工作方式1
{
TMOD=0x10;
TH1 = 0xff;
TL1 = 0x9c;
EA=1;
ET1=1;
TR1=1;
}
3.中断：
void InterruptTime0() interrupt 3
{
TH1=0xff;
TL1=0x9c;
cnt++;
if(cnt>=220)
{
cnt=0;
}
}
4.前进，左转，右转（因为没有障碍区，所以没有写后退函数，当然写的话也挺简单）
void qianjin() //前进
{
Motor_left(1,80);
Motor_right(1,80);
}
void turn_left() //左转
{
Motor_left(1,70);
Motor_right(0,30);
}
void turn_right() //右转
{
Motor_left(0,30);
Motor_right(1,70);
}
5.四个传感器判断前进或转向（这个我先注释了，后面还有两个传感器函数，参见6）
/*void xunji() //四个传感器 { uchar flag; if((rsen1==0)&&(lsen1==0)||(rsen2==0)&&(lsen2==0)) { flag=0; } else if((rsen1==1)&&(lsen1==0)||(rsen2==1)&&(lsen2==0)) { flag=1; } else if((rsen1==0)&&(lsen1==1)||(rsen2==0)&&(lsen2==1)) { flag=2; } */
6.两个传感器判断状态
void xunji() //两个传感器
{
uchar flag;
if((rsen1==0)&&(lsen1==0))
{
flag=0;
}
else
if((rsen1==1)&&(lsen1==0))
{
flag=1;
}
else
if((rsen1==0)&&(lsen1==1))
{
flag=2;
}
7.通过信号短检测到的三种情况来执行不同状态函数
switch(flag)
{
case 0:qianjin();break;
case 1:turn_right();break;
case 2:turn_left();break;
default:break;
}
8.主函数
void main()
{
init();
while(1)
{
xunji();
}
}
9.最后给大家看一下全程序（调速还不是很好，转弯有点卡顿，还请大神多多指教qq:1534066323）
#include<reg52.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
sbit IN1=P1^0;
sbit IN2=P1^1;
sbit IN3=P1^2;
sbit IN4=P1^3;
sbit ENA=P1^4;
sbit ENB=P1^5;
sbit lsen1=P2^0;
sbit rsen1=P2^1;
/* sbit lsen2=P2^2; sbit rsen2=P2^3; */
void Motor_right(); //声明函数
void Motor_left();
uchar ReverOrCoro;
uchar cnt=0;
/*void delayms(uchar xms) { int x,y; for(x=xms;x>0;x--) for(y=110;y>0;y--); }*/
void Motor_left(bit ReverOrCoro,uchar DutyCycle) //正反转 占空比
{
if(ReverOrCoro == 1)
{
IN1=1;
if(cnt <= DutyCycle)
{
IN2=0;
}
else
{
IN2=1;
}
}
else
{
IN2=1;
if(cnt <= DutyCycle)
{
IN1=0;
}
else
{
IN1=1;
}
}
}
void Motor_right(bit ReverOrCoro,uchar DutyCycle) //正反转 占空比
{
if(ReverOrCoro == 1)
{
IN3=1;
if(cnt <= DutyCycle)
{
IN4=0;
}
else
{
IN4=1;
}
}
else
{
IN4=1;
if(cnt <= DutyCycle)
{
IN3=0;
}
else
{
IN3=1;
}
}
}
void init() //定时器T1工作方式1
{
TMOD=0x10;
TH1 = 0xff;
TL1 = 0x9c;
EA=1; //打开总中断
ET1=1;
TR1=1;
}
void InterruptTime0() interrupt 3
{
TH1=0xff;
TL1=0x9c;
cnt++;
if(cnt>=220)
{
cnt=0;
}
}
void qianjin()
{
Motor_left(1,80);
Motor_right(1,80);
}
void turn_left()
{
Motor_left(1,70);
Motor_right(0,30);
}
void turn_right()
{
Motor_left(0,30);
Motor_right(1,70);
}
/*void xunji() //四个传感器 { uchar flag; if((rsen1==0)&&(lsen1==0)||(rsen2==0)&&(lsen2==0)) { flag=0; } else if((rsen1==1)&&(lsen1==0)||(rsen2==1)&&(lsen2==0)) { flag=1; } else if((rsen1==0)&&(lsen1==1)||(rsen2==0)&&(lsen2==1)) { flag=2; } */
void xunji() //两个传感器
{
uchar flag;
if((rsen1==0)&&(lsen1==0))
{
flag=0;
}
else
if((rsen1==1)&&(lsen1==0))
{
flag=1;
}
else
if((rsen1==0)&&(lsen1==1))
{
flag=2;
}
switch(flag)
{
case 0:qianjin();break;
case 1:turn_right();break;
case 2:turn_left();break;
default:break;
}
}
void main()
{
init();
while(1)
{
xunji();
}
}
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