7-1试说明离散化设计的含义及常用方法。
答:数字控制系统DDC( Direct Digital Control)是用数字控制器取代模
拟调节器,配以适当的外部装置,实现工业过程控制。因此,数字控制器是DDC
系统的核心。设计数字控制器有两种方法:模拟化设计和直接数字设计。
数字PID控制算法,是基于模拟系统PID调节器的设计,并在计算机上数字 模拟实现的,这种方法称为模拟化设计。该方法对一般的调节系统是完全可行的, 但它要求较小的采样周期,只能实现简单的控制算法。由于控制任务需要,当所 选择的采样周期较大或对控制质量要求较高时,就需要从被控对象的特性出发, 直接根据采样理论来设计数字控制器, 这种方法称为直接数字设计。它完全根据 采样系统的特点进行分析与综合,并导出相应的控制规律,比模拟化设计更具有 一般性。无论采样周期大小,直接数字设计都适用。
7-2试说明最少拍设计的含义及设计步骤。
答:在数字随动系统中,往往要求系统输出值能尽快地跟踪期望值的变化,最少拍控制就是应这一要求而产生的一种离散化直接数字设计方法。所谓最少拍
(一拍即一个采样周期)控制,就是要求闭环系统对于某种特定的输入在最少个 采样周期内达到无静差的稳态,且脉冲传递函数具有以下形式:
G(z)= Iz」「2Z,…-‘nZ^1
式中n是可能情况下的最小正整数.这一形式表明闭环系统的脉冲响应在 n个采 样周期后便为零,从而意味着系统在n拍之内达到稳态。显然,这种系统对 G(z) 的性能是快速性与准确性。
设计步骤:
⑴ 根据控制系统的性能指标构造 门⑵ ^e(z) =1i:」(z) = (1-z’)qF(z)
求广义对象的脉冲传递函数G(z)
求数字控制器的脉冲传递函数 D(z)
根据D(z)求控制算法的递推计算公式。
7-3最小拍有波纹设计与无波纹设计的主要差别是什么?
答:最小拍无波纹数字控制器的设计, 是在最小拍有波纹设计的基础上, 对 闭环z传递函数:?:J(z)进一步修正,以达到保证不仅采样点上无稳态误差, 而且能 消除采样点间的波纹。
7-4大林算法的针对对象有什么特点?
答:这种算法是用来解决含有纯滞后对象的控制问题, 所以针对的对象自然应含 有纯滞后环节。而纯滞后多出现在工业过程系统,大部分工业过程对象多含有一 阶或二阶惯性环节,故达林(Dahlin)算法就针对这类最广泛的工业对象。
7-5达林算法的具体内容是什么?
答:这种算法主要解决超调问题,而调解过程可以少长一些,因此所设计的 闭环传递函数应具有惯性性质,这样输出才会平滑一些。又考虑到闭环传递函数 的可实现性,应使分子具有纯滞后环节,这样达林(Dahlin)就给出了如下的设计 目标,即使闭环传递函数为
-vs
e尺
:」(s)门-kT
詬+1
式中T为采样周期,二为纯滞后时间。一般取二和T为整数关系,以便延时准确。 ?为整定时间,即根据对输出的快慢程度要求按实际情况来调整。 有了对象模型, 又有了闭环传递函数,可以仿照直接设计最小拍系统的过程设计出数字控制器
D(z)。其设计步骤:
1、::」(s)离散化:
①(z> Z[1-ehs e-nTs(1-e r)z_(n*1
①(z> Z[
sTST ] =
1-e tH
2、求 D(z)
对象为一阶时
G⑵二 Z[ZOH
1门⑵-G(z) 1-「(z)
1门⑵-
G(z) 1-「(z)
D(z)二
“-「。口』z’ -(1-eJ )z,n 1)]
对象为二阶时,同理可得。
3、编程实现。
7-9 D (z)的计算机实现有几种形式?各有什么特点?
D(z)的表示形式不同,可以有不同的实现方法。
D(z)对应的差分方程成一状态空间表示:这时数字调节器的状态空间方
程可直接在计算机上编程。
D(z)以zJ的脉冲传递函数表示:这时可以用硬件和软件两种方法实现。
硬件实现。利用数字电路实现。这实际上是制作一个专用的处理机来 完成特定形式D(z)的运算,一半用于某些专用系统。
软件实现。它是通过编制计算机程序来实现 D(z)的方法,称为计算机 实现。它又可分为以下几种:
直接程序法
串行程序法
并行程序法
直接程序法:是指将D(z)离散化的差分方程不做任何变化,直接编制软件的 方法。特点如下:
.加法次数m+n
.乘法次数m+n+1
移动和延时运算次数m+n
寄存纯滞后信号的单元数m+n+2
串行程序法:当数字调节器具有较高的阶次时,可把D(z)分解因式,化作一些
简单的一阶或二阶环节的串联。
串行程序法的特点是
以简化程序设计,设计出的一阶或二阶程序可以反复调用。
降低系统对参数:「及量化误差的灵敏度。
D(z)分解因式,有时较困难。
计算一次u(k)的开销为:加法次数 m+n;乘法次数m+n+1 ;移动和延时 运算次数n+1;
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