使用欧镭2D雷达ROS驱动

• 系统要求：Ubuntu16.04（kinetic）或者Ubuntu18.04都行.

• ROS版本:ROS1.0

• 硬件要求：欧镭2D雷达，笔记本一台。

标题一.准备工作,网络配置

欧镭2D雷达默认出厂IP设定为:192.168.1.100
它将以UDP数据包形式发送点云数据至192.168.1.10的2368端口.
因此,需要将本地静态IP配置为192.168.1.10以接收雷达数据.
(网络通讯配置可以通过默认配置页http://192.168.1.100 来修改出厂配置)

注意事项:
1.ubuntu16.04有个烂梗,配置了静态IP并不是立即生效的,需要重新启用一下本地连接才会生效
2.ubuntu如果防火墙打开,需要允许UDP访问2368,或者索性关闭系统防火墙执行sudo ufw disable

#二.激光雷达的调试

• 1. 编译
     在当home目录下创建 caktin_ws 工作空间,并将 ROS 驱动包复制到 caktin_ws 目录下并解压caktin_ws/src即为驱动源代码
     

切换到 caktin_ws 工作空间下并进行编译。
(如果源代码经过windows下编辑,可能导致驱动中cfg执行权限丢失,那么需要给予它执行权限.先执行:chmod -R 777 src)
catkin_make
此时会得到编译结果

ROS的文件夹体系还是很清晰的， 如上图所示，一个ROS的工作包可以被称为一个”catkin工作空间”， 在这个工作空间中，只含有三个文件夹：bulid， devel 和 src。在编译的过程中，这三个文件夹的工作流程是：src（package 源代码包）—— bulid（cmake&catkin 缓存和中间文件）—— devel（可执行目标文件）。所以在这三个文件夹中最核心的是src文件夹，它是package源代码包的集合，其他两个文件夹是src的编译过程和结果文件。

• 2. 运行
     caktin_ws 工作空间下配置源
     source devel/setup.bash
     caktin_ws 工作空间下运行驱动脚本launch文件
     roslaunch olelidar scan.launch
     运行结果如下:
     

从返回的配置信息可以看出frameid,topicid等重要参数.雷达最远测距30米.

• 3. rviz可视化工具查看点云
     caktin_ws 工作空间下调用ROS自带的rviz工具
     rviz
     配置rviz参数,点击Add按钮,添加topic话题显示olelidar/scan
     

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