1 在配置预分频系数的时候（CAN控制器）

can控制器

can——cabcontroller中给的预分频系数配置与 can时钟频率 还有波特率有关

配置好这两个，就可以根据系统配置配置好

时钟频率可以在MCU模块中看到，TC275是80Mhz

波特率的配置和 位时间参数的配置有关，要配置好控制器的同步段宽度等一些参数，然后可以根据系统配置完成

这里的位定时参数，需要查看CAN的通信协议11898里面数据链路层定义了位定时参数的相关定义，比如采样位置、TQ梳理、同步跳转宽度等

可以看到位时间为2000ns（2微秒），因为FHSCAN=500，1/500K=2000ns

位时间中有：同步段、相位缓冲段。相位缓冲段1的结束和相位缓冲段2的开始就是采样点（75%-82%）。整个段的长度最小值位10个TQ，最大值位20个TQ。采样宽度就是整个位时段

对应下图中的2个相应配置就是16个tq和4个tq：

第一个段（同步段 synchronization segment）默认为1个TQ，所以controller PROpseg可以设置为11，Controller seg2 可以设置为4个tq （5和10，会导致出错，因为cfg会希望前面一个大于后面一个，具体原因应该是系统决定的）

配置完后分频系数如下进行配置：

2完整配置链路（导入全新的dbc）

配置步骤：

1 CAN（can控制器、can邮箱等）

2 CANif模块 需要进行重新索引

3 pdur和canif强关联

4 COM模块，因为上层没有mapping会报错

5 BSW meneger

6 CANtp模块诊断相关的

7配置CANtrcv模块： 重新索引（一个）

8  OS模块（can中断被改变了，因为CAN控制器没弄好）：

9配置Dcm模块（诊断模块中的东西）：按照原来的项目配置，然后索引CAN通道

10最后剩下RTE等的问题，需要在DEV中去解决（softdesiner中删除旧的数据，然后再datamapping中mapping将数据信号，将底层的信号（cfg中配置好的信号）弄到应用层（appcomtx等）去使用。以signal group位单位mapping数据。然后再softdesigner中拖动信号组放到应用层去使用，同时迪纳基模块将接口全部添加mainfucion的access）

13 CFG中重新生成，同步，编译

3 找错误的时候 （就是完整链路配置的时候 出现收不到报文）

1 在任意的mainfuction函数 是否能够进来报文 （能进来说明没跑死）

2 can中断进行打断点 （看是否能够进来）不能进来 ，能进来排查其他错误

3 看com看com通道是否被打开了，如果打开了

4 就看can控制器和can收发器是否被打开了

关键是熟悉代码，从链路层查找问题。

最后的问题是：cansm模块切换收发器的时候 CAN收发器，没有和控制器索引上，导致无法和can收发器索引上

最后在canoe进行测试，测试报文周期，平均周期等时间                   进行报文测试

4CDD（配置新得一路通讯CAN得时候  用于内部通信 或者 是MCU中两个芯片建立通信）

标准BSW模块或Rte交互

1 制作DBC（里面是内部的），制作一个只有一个报文（一个发送报文，一个接收范围报文）的dbc文件，然后将该dbc加载进cfg中去，作为内部通信can的报文

注：1 内部通信使用，不会往com层送（sopport取消），dbc配置,2 DBC名字（networks节点下面）要修改，不然不可以合并

2 然后开始配置（CAN、CANM、OS、ECUC、CDD模块、CANif、RTE）

3 打开CAN通道（BSW menege中打开，COMallow中加进来新的com通道，Allow之后还需要调一个com请求，一直请求fullcom（一直保持通讯得状态配置，让他一直永远请求fullcom））

4 因为配置一路can需要

注：内部CAN和整车CAN的区别：

1 内部can不要送到com层去

2 内部can没有网管配置，外部不用给唤醒，一直处于活动状态，因此cannm模块和nm模块配置的内部can都删除

3 整车can的passive mode enable的勾选取消，因为如下翻译整车can肯定需要NM节点来唤醒，因此取消勾选。

（该参数决定了网络是否启用被动模式。以下是这段文字的翻译：

如果设置为TRUE，则启用网络的被动模式。被动节点不能发送NM PDU（网络管理协议数据单），因此无法保持网络处于唤醒状态。然而，被动节点可以通过接收其他ECU（电子控制单）的NM PDU来被网络唤醒。

如果设置为FALSE，ECU将能够通过发送自己的NM PDU来保持网络处于唤醒状态。）

4 内部can的预分频系数，同步段事件，相位缓冲段等的时间配置，由公司内部进行规定（目前就按照整车can的配置）

5  ComM模块中的NM Variant配置

内部通讯CAN需要她一直请求，配置none（然后grobe pass mode 要配置成为ture;  在comgenerate中配置和NM模块中将passivemode配置成ture；并且在NM模块删除内部通信得报文）

6 OS的配置，要将内部通信CAN的优先级拉低 Isl interrupt Priority

7 配置EcuC：

刚刚在dbc中设置了，不发到com模块中去，所以在com模块中不会生成那两个通讯报文

Pdur也不会生成，但是在EcuC中生成了

报文从can模块送到CANif模块就找不到上层了

而EcuC是索引CANif和上层模块的，所以会报错。

我们通讯报文不往常规链路层上层发送，就选择CDD为他的上层

在CANif中配置CDD，CDD就是上层模块自定义

CAN 到CANIF 就到CDD模块了（ECUC可以理解为canif和cdd模块的桥梁）

8 BSW menege模块中去把CAN通道给打开

Allow 内部通信CAN（再bsw menege模块的 auto configuration ECU state handing模块中的Ruler的ESH wakeuptorun 查看action，要allow内部通信can）

Runtopost是管理休眠的

然后再ESH_wakeuptorun中添加一个action，让内部通讯can可以被唤醒后一直保持通信，保持comfullcan的状态（添加一个comM_mode_swich,然后请求模式是BSWM_FULL_COM）

在ESH_RUNtopostrun，暂停管理中，将内部通讯can有关的去掉，有一个自动生成的条件，就是内部通讯can变成nocom的时候i，将其删除，因为该can的状态永远是fullcom

9 将CAN收发器打开，通过EB mcal配置，将cantx和canrx的io口配置正确，以及控制收发的STB引脚（CAN_STB拉低就是standby模式，拉高是nomal模式）。

10 CAN中断配置（OS模块和CAN模块），can中断源（OsIsrInterruptSource 自己计算查看芯片手册，通过使用的哪路can以及计算公式）以及CAN控制器所用的节点，要通过芯片手册配置

CanPhysicalNode、CanIOPort、CanPhysicalNode、CanIOPort（Receive input selection）

11 CDD中写测试代码，接收到数据就，计数器加1  （该部分报文直接链接从）

12 CDD中目前只可以接收道0x100的报文，如下问题

此处比较特殊：因为他不是网管报文，网管报文可以直接creat range，非网管报文，前面的bacsic配置的canfeiltermask确保了所有报文可以进入ccan中断，但是没有进入该函数，目前配置就是将所有报文可以进入该函数。

然后此处的范围由2种配置方法：1 create range

2 id可以用作code使用，然后下面是mask根据receive & mask =mask & code公式同样可获取范围

此处0x00和0x00

12 该通道发送报文：从appctrl中使用canif_transmit函数，发出0x100的报文

    CanInter_Transmit();

5 网络管理的机制（网络状态管理机）

6 网络管理部分的测试（几个时间）

1、KL30上电后，MCU软件会初始化，进入到BSM状态并保持，直到有唤醒源进行唤醒，才会进入到下一个状态

2、当DUT在BSM状态接收到外部唤醒源后，进入到RMS状态

        1）并在T_WakeUp时间内发出第一帧网络管理报文，且第一帧报文只能是NM报文，不能是APP报文；

        2）在发出第一帧NM报文后的T_Start_App_Tx时间内，必须发出APP报文；

        3）在重复报文状态，需要将重复报文状态为置1，如果存在快发就以快发周期（T_ImmediateCycleTime）发送；

        4）在重复报文保持的时间为T_Repeat_Message。 

3、在RMS状态结束后，会出现2种情况；一种是如果检测到有保持源的情况下，他会进入到NOS状态（我们常见的保持源是KL15、IG、NM Msg）；另外一种是没有保持源的情况下，他会直接进入到RSS状态；

4、如果在第3步成功进入到NOS状态，这个时候我们的DUT处于正常的工作状态，只要保持源存在，我们会一直保持在NOS状态，NOS状态NM报文以周期T_Nm_MessageCycleTime持续发送；

5、如果在NOS状态接收到重复状态位为1的NM报文，它会再次进入到RMS状态，这时候我们会回到步骤3；

6、如果DUT在NOS中丢失了保持源，它就会停发NM报文并进入RSS状态。

7、如果在RMS状态结束后没有接收到保持源进入到了RSS状态，在这里就会出现3种情况：

        1）接收到保持源，它会进入到NOS状态

        2）接收到重复报文状态位为1的NM报文，它会再次回到RMS状态，DUT会在T_Start_NM_Tx时间内发出NM报文

        3）没有接收到任何报文的话，等待T_Nm_TimeOut超时后，会停发App报文并进入到PBSM状态

8、在PBSM状态中，等待T_Wait_Bus_Sleep时间后，就关闭CAN收发器，并进入到低功耗模式

        以上就是Autosar完整的处理逻辑，并且每一个位置的处理信息和处理点都有详细的描述，整个网络管理跳转状态 也清晰的展示给了大家。

T_Start_NM_Tx      10ms    节点在NOS或者RSS状态进入到RMS状态的最大时间

T_Start_App_Tx     20ms    第一帧NM报文和第一帧APP报文的时间最大偏差

T_ImmediateCycleTime     20ms    快发NM报文周期

T_Nm_MessageCycleTime 100ms  网络管理报文时间周期

T_WakeUp      100ms  KL15或者NM报文唤醒到首帧NM Msg发出的时间最大值

T_ImmediateNm_Times     10  重复报文状态时的快发报文帧数

T_Repeat_Message     1500ms 节点在RMS状态中持续的时间

T_Nm_TimeOut    2000ms 在RSS状态后等待该时间进入到PBSM

T_Wait_Bus_Sleep      2000ms 确保所有的节都停止网路活动

今天的文章 CAN通信开发过程中比较难得地方分享到此就结束了，感谢您的阅读。