`转csdn的‘ xx健’，原文链接如下：
比例谐振PR控制器的学习记录
和博客园里‘Hao的杂货店’的文章。原文链接：
比例谐振的一种实现
写的都蛮好，非常感谢。
再贴一篇百度里的：
比例谐振控制算法分析
下面贴一下我自己改动过的代码，哈哈哈写的比较乱也就我勉强看的懂了。
根据控制理论只是，我们取谐振峰增益衰减到3dB处的频率作为频带宽。也就是增益值为0.707倍。经过推导，可以得到两个频率点的计算公式：
具体可以见下面那张图。
因此，可以看出，频带宽只和wc有关。
从数学的角度来分析，PR控制器传递函数相当于在PI控制器的传递函数的jw轴上加入了两个闭环极点，这两个极点的频率固定，并且会在此频率上发生谐振，此频率处的增益也会很大。因此PR控制器可以用来跟踪正弦指令信号，从数学的本质上讲，比例谐振控制器中的谐振频率相当于同步旋转的角速度，而传统的PI控制则由于少利用了一个角速度条件，因此系统会出现静态误差。
%s = tf([1, 0], 1) ;%等效于s=tf('s');
s=tf('s');
Kp = 4 ;
Kr = 100 ;
wr = 50
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