介绍一下开发环境及关键字：
MCU: S32K314
MCAL: EB配置，使用NXP提供的MCAL ,V2.0.3, AS4.4.0
IAM20381：加速计 X，Y，Z 轴 ±2g，4g，8g，16g 16-LGA（3x3）
I2C ： 主机模式，与IAM20381连接，Port配置为开漏
I2C的数据传输方式先使用中断来传输，后续再更新为DMA，配置如下：
需要开启I2C的接收发送中断回调和错误回调，以便应用确认当前的传输状态
下面的I2C超时DEM的接口我们先不考虑，如果需要记录DTC可以打开；
选择好参考时钟，速率会自动帮你换算；
这里我们选择48M 64分频，得到125k的速率；
这个速率后期需要再根据MCU的时钟树来分频得到我们想要的大小，这里先不微调；
其他的参数可以根据对应调试芯片的参数来动态调整；
下面的高速模式，从机模式，10bit地址，先不配置后续更新；
如果使用autosar配置工具，请使能I2C中断:
中断标号：
S32K3XXRM.pdf S32K3xx_interrupt_map.XLSX
或者在Platform 使能I2C中断：
IAM-20381是一款三轴运动跟踪加速计
资料在官网，有提供官网例程，这里我们将官方提供的驱动移植到我们的设备上；
手册：ds-000216-iam-20381-typ-v1.0.pdf (tdk.com.cn)
例程：Software Downloads | InvenSense Developers (tdk.com) 找到如下卡片：
点击上述框内开始下载工程压缩包：eMD-SmartMotion-IAM20381-1.0.0-MP
下载完毕解压缩，工程目录如下：
Streamlined_eMD_IAM20381_Software_Guide.pdf ： 软件手册，主要是对基于EVB的开发的说明和对3个例程的功能解释；
驱动路径如下： EMD-CoresourcesInvnDevicesDriversIAM20381
主要实现4个接口函数：
延时函数：
I2C写数据和读数据函数：
通过 SetupInvDevice注册
延时函数利用autosar的WaitEvent,GetEvent,ClearEvent实现
通过WaitEvent的等待时间来控制延迟的时间，
通过配置创建一个Extended类型 的task，创建两个事件，1.闹钟形式1ms触发一次处理数据，2触发事件等待初始化20381，
延时函数实现：
I2C接口实现：
I2C死锁问题：
I2C死锁一般发生在系统初始化、mcu软复位，硬件线路电平不稳定等情况下，从机设备将SDA拉低，而SCL保持为高，总线一直被占用，主机只能被动等待，无法对从及设备做控制，这时需要解锁；
1. 在初始化I2C之前，将SDA SCL初始化为IO，拉低拉高10次，解除锁定；
2.当产生I2C_MASTER_EVENT_PIN_LOW_TIMEOUT事件时，我们需要将i2c重新解锁；
我们需要配置如下参数：
设置为12个周期 ：
10bit地址 + 1bit R/W + 1bit ACK
当产生I2C_MASTER_EVENT_PIN_LOW_TIMEOUT事件时，可以认为发生了死锁，我们需要在
I2C_CALLBACK 中去检查事件，当发生事件，则SetEvent在task AppTask_Sensor中处理；
初始化函数实现：
例程选择的23081的i2c pin配置为推挽输出，这里我们需要修改一下pin设置为开漏输出根据20381手册：
新增寄存器设置pin函数：
在inv_iam20381_init中最后一步添加：
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