人们已经提出了许多软件平台，有时称为中间件，引入了模块化和适应性强的功能，使构建机器人系统变得更加容易。随着时间的推移，一些中间件已经发展成为包含实用程序、算法和示例应用程序的丰富生态系统。机器人操作系统 (ROS 1) 对日趋成熟的机器人行业的重要性几乎无人能敌。ROS 1 是由机器人孵化器 Willow Garage 推广的[1]。我们尽了一切努力来创建高质量和高性能的系统，但安全性、网络拓扑和系统正常运行时间并未得到优先考虑。无论如何，ROS 1 已经在几乎所有智能机器领域产生了影响力。
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