文章将分为四个部分进行阐述，包括
Ca rsim场景及车辆配置文件、Simulink文件中的stateflow纵向逻辑控制、MPC横向控制算法文件以及路径规划算法和全局规划方法。本节将介绍APA系统中所使用的MPC横向控制算法文件的设计和实现，并详细说明路径规划算法和全局规划方法的原理和应用。同时，本文提供了完整的参考模型，并将其全部开源，以便其他研究者和开发者参考和使用。本节将重点关注APA系统中Simulink文件中的stateflow纵向逻辑控制部分的设计和实现，包括车辆的加速、刹车和转向等控制策略。
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