一、CAN报文的用途
应用报文:ECU一般会周期地发送各自的应用报文
诊断报文(UDS):
- 读取ECU信息、故障码、刷写ECU
- 使用诊断仪根ECU通信
- 诊断仪发出诊断请求
- ecu返回诊断响应
网络管理报文(AUTOSAR网络管理):合理管理ECU的休眠和唤醒
标定报文:ECU参数标定校准
二、CAN报文的中的信号解析
- 一帧信号有多个信号:信号分布在CAN报文的数据域中,协议规定一帧CAN报文的数据域最多8个字节(64个bit位),企业在设计报文时,一般都固定设置为8个字节
- 信号矩阵表:主机厂制定信号在数据域中的分布、信号值的换算
信号矩阵表:报文ID、报文的发送周期、信号起始位、信号位的长度、信号值的换算、单位等
信号矩阵是车企中非常重要资源,比较保密
Ps:一行就是一个信号,不是一个报文,下图是一个报文四个信号,而同一个报文的信号必定是同一个周期
- CAN报文数据域8字节的二维布局——为每一个bit编号
以上图的ESP_VehicleSpeed 为例
起始位找到之后,长度为由下往上数(摩托罗拉时序)
若通过CANoe的Trace中的某一瞬间看到,该报文是00 00 00 00 06 40 00 00
则图片变为
即0011001000000-1600(十进制)
物理量=原始值*系数+偏移量 从而该信号的车数为1600*0.05625+0=90km/h
以上分析在使用CANoe的时候有使用到,当然这样的麻烦已经可以被车企内部的DBC数据库包含了,不需要这么复杂去计算了。
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