1. CAN报文定义
CAN报文是指发送单元向接受单元传送数据的帧。我们通常所说的CAN报文是指在CAN线（内部CAN、整车CAN、充电CAN）上利用ECU和CAN卡接收到的十六进制报文。
2. CAN协议中CAN报文种类
报文传输过程中有：数据帧、远程帧、错误帧、过载帧和帧间隔。
3. CAN报文的组成
通常接收到的CAN报文由很多部分组成，解析报文时用到的主要是帧ID和数据两部分。
4. 推荐的CAN分析工具包括：
CANoe：由Vector公司开发，支持从需求分析到系统实施的总线网络开发的整个过程，提供图形化界面，便于分析和理解CAN报文。
PCAN-Explorer：由PEAK-System公司提供，支持CANFD协议，具有报文发送、接收、过滤、保存、回放等功能，并可通过绘图仪插件和仪表板功能进行图形化分析。
TSmaster：可以用来分析CAN信号，它提供了图形模块，支持信号的导入、删除、图形分栏、暂停与启动、高亮信号、预设、信号与数据的导入与导出等功能。此外，TSmaster还具备适配、信号数据显示、实时注释、配置页保存与加载等高级功能，能够满足用户对CAN信号进行深度分析和处理的需求。
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