目前的研究需要使用CARLA仿真环境进行数据集的录制，从github上面clone了一份从A点移动到B点的代码，这份代码是在地图中人工选择两个坐标然后进行移动，虽然能够满足数据录制的需求，但是只能沿直线移动。所以我参考carla给的automatic_control.py这个例子对代码进行了修改，基本的修改思路是利用get_spawn_points()从地图中提取点，然后将车辆放置在起点，利用BehaviorAgent对象控制车辆，同时设置终点给BehaviorAgent对象。在代码跑起来之后，车辆能够自主前进，但是完全不按照道路走，相当于给了一个目标，然后车就沿直线冲过去，最后撞到墙上停下。
遇到的这个问题确实不好描述，所以也不知道怎么搜索。查了许多资料，基本确定可能出错的位置有三个：地图加载错误、车辆出错以及agent对象错误。
最后通过各种搜索，无意中发现了在carla的github评论区，有一个老哥也遇见了这个问题，并且作者和其他人给出了一些解决方案。个人理解是这个属于系统的一个bug，在初始化车辆后，必须要使用同步系统的tick函数同步一下，否则设置的车辆并不出现在起点，而是出现在原点，所以在将这个车辆actor对象赋值给agent时，车辆自身的初始位置就是错的，进而导致了后续路标点计算的错误。
修改过后的carla代码放在gitte里面了，链接如下：
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