自觉遵守考场纪律如考试作弊此答卷无效密自觉遵守考场纪律如考试作弊此答卷无效密封线第1页，共3页北京林业大学
《机器学习基础》2023-2024学年期末试卷院(系)_______班级_______学号_______姓名_______题号一二三总分得分批阅人一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、ROS中的动作反馈（ActionFeedback）通常包含以下哪些信息？（）A.任务进度B.中间状态C.两者皆有D.以上都不是2、以下哪个不是ROS中的导航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.image_transport3、ROS中的launch文件使用哪种格式？（）A.XMLB.YAMLC.PythonD.C++4、以下哪个命令可以查看当前ROS系统中的节点信息？（）A.rosnodelistB.rostopiclistC.rosservicelistD.rosparamlist5、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人操作臂控制信息的消息类型？（）A.moveit_msgs/MoveGroupActionB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是6、以下哪个不是ROS中的语音识别库？A.PocketSphinxB.KaldiC.SnowboyD.OpenSSL7、在机器人操作系统中，用于发布机器人状态信息的主题通常以什么命名？（）Ahttps://www.renrendoc.com/paper/robot_statusBhttps://www.renrendoc.com/paper/robot_infoChttps://www.renrendoc.com/paper/status/robotDhttps://www.renrendoc.com/paper/info/robot8、ROS中的服务可以有多个客户端同时请求，这种特性被称为（）A.一对多服务B.多对一服务C.多对多服务D.一对一服务9、ROS中的服务（Service）与话题的主要区别在于（）A.服务是双向通信，话题是单向通信B.服务是单向通信，话题是双向通信C.服务是同步通信，话题是异步通信D.服务是异步通信，话题是同步通信10、在ROS中，用于发布和订阅消息的机制是（）A.服务B.话题C.动作D.参数11、ROS中的感知功能通常包括（）A.视觉感知B.听觉感知C.触觉感知D.以上都是12、在机器人操作系统中，负责执行机器人运动指令的是？（）A.控制器B.驱动器C.执行器D.传感器13、ROS中的任务规划通常基于（）算法。A.A*B.DijkstraC.RRTD.以上都是14、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人语音识别信息的消息类型？（）A.audio_msgs/AudioB.speech_msgs/RecognitionC.std_msgs/StringD.以上都不是15、在ROS中，用于控制机器人运动速度的消息类型通常是（）A.TwistB.PoseC.PointD.Quaternion16、机器人操作系统中的动作结果可以包含哪些信息？（）A.任务完成状态B.最终结果C.错误信息D.以上都是17、在ROS中，如何确保节点的启动顺序？（）A.在launch文件中指定B.通过依赖关系自动确定C.两者皆有D.以上都不是18、以下哪个不是ROS中的仿真环境？A.WebotsB.V-REPC.UnityD.MySQL19、在ROS中，如何停止一个正在运行的节点？（）A.使用Ctrl+CB.使用rosnodekill命令C.两者皆可D.以上都不是20、机器人操作系统中的节点可以通过哪种方式进行多线程编程？（）A.C++标准库多线程B.Python的threading模块C.ROS的多线程机制D.以上都是二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）说明ROS中的生命科学实验细胞培养机器人中的培养条件控制。2、（本题10分）说明ROS中的生物样本采集机器人中的样本保存技术。3、（本题10分）解释ROS中的系统集成测试方法。4、（本题10分）描述ROS中的事件处理机制。三、设计题（本大题共2个小题
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