代码分析
I2C的硬件定义
本实验中的I2C驱动与MPU6050驱动分开主要是考虑到扩展其它传感器时的通用性，如使用磁场传感器、气压传感器都可以使用同样一个I2C驱动， 这个驱动只要给出针对不同传感器时的不同读写接口即可。关于STM32的I2C驱动原理请参考读写EEPROM的章节， 本章讲解的I2C驱动主要针对接口封装讲解，细节不再赘述。 本实验中的I2C硬件定义见 。
这些宏根据传感器使用的I2C硬件封装起来了。
初始化I2C
接下来利用这些宏对I2C进行初始化，初始化过程与I2C读写EEPROM中的无异，见 。
对读写函数的封装
初始化完成后就是编写I2C读写函数了，这部分跟EERPOM的一样，主要是调用STM32标准库函数读写数据寄存器及标志位， 本实验的这部分被编写进ST_Sensors_I2C_WriteRegister及ST_Sensors_I2C_ReadRegister中了，在它们之上， 再封装成了Sensors_I2C_WriteRegister及Sensors_I2C_ReadRegister，见 。
封装后的函数主要是增加了错误重试机制，若读写出现错误，则会进行多次尝试，多次尝试均失败后会返回错误代码。 这个函数作为I2C驱动对外的接口，其它使用I2C的传感器调用这个函数进行读写寄存器。
MPU6050的寄存器定义
MPU6050有各种各样的寄存器用于控制工作模式，我们把这些寄存器的地址、 寄存器位使用宏定义到了mpu6050.h文件中了，见 。
初始化MPU6050
根据MPU6050的寄存器功能定义，我们使用I2C往寄存器写入特定的控制参数， 见 。
这段代码首先使用MPU6050_ReadData及MPU6050_WriteRed函数封装了I2C的底层读写驱动， 接下来用它们在MPU6050_Init函数中向MPU6050寄存器写入控制参数，设置了MPU6050的采样率、量程(分辨率)。
读传感器ID
初始化后，可通过读取它的“WHO AM I”寄存器内容来检测硬件是否正常， 该寄存器存储了ID号0x68，见 。
读取原始数据
若传感器检测正常，就可以读取它数据寄存器获取采样数据了，见 。
其中前以上三个函数分别用于读取三轴加速度、角速度及温度值，这些都是原始的ADC数值(16位长)，对于加速度和角速度， 把读取得的ADC值除以分辨率，即可求得实际物理量数值。最后一个函数MPU6050_ReturnTemp展示了温度ADC值与实际温度值间的转换， 它是根据MPU6050的说明给出的转换公式进行换算的，注意陀螺仪检测的温度会受自身芯片发热的影响，严格来说它测量的是自身芯片的温度， 所以用它来测量气温是不太准确的。对于加速度和角速度值我们没有进行转换，在下一小节中我们直接利用这些数据交给DMP单元，求解出姿态角。
main函数
最后我们来看看本实验的main函数，见 。
本实验中控制MPU6050并没有使用中断检测，我们是利用Systick定时器进行计时，隔一段时间读取MPU6050的数据寄存器获取采样数据的， 代码中使用Task_Delay变量来控制定时时间，在Systick中断里会每隔1ms对该变量值减1，所以当它的值为0时表示定时时间到。
在main函数里，调用I2C_Bus_Init、MPU6050_Init及MPU6050ReadID函数后，就在whlie循环里判断定时时间，定时时间到后就读取加速度、 角速度及温度值，并使用串口打印信息到电脑端。
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