关键词：CAN协议转换/转换模块/转换器，Lua编程，DroneCAN/UAVCAN/CAN转换器，Ardupilot，Px4，Pixhawk，UartAssist，读写CAN协议数据，DroneCAN协议与原生CAN协议数据转换，DroneCAN协议与自定义CAN协议数据转换

哈喽大家好，我是Mokel。这是Pogo-CAN转换器/转换模块（can-convertor转换器）系列视频的第三期。在第一期视频我们介绍了can-convertor转换器，第二期视频中我们演示了读写DroneCAN协议数据的例程。这期视频中我将演示在can-convertor转换器中如何通过Lua代码读写原生CAN协议数据。

这期视频中我将用到Pogo-CAN协议转换器/转换模块（can-convertor转换器）、Pogo-DroneCAN调试器（canv2调试器）、GH1.25-4P双头反向端子线以及两根typeC转USB线。

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can-convertor转换器连接CAN设备时，我们可以通过编写Lua代码读写原生CAN协议数据。在教程中我们使用canv2调试器模拟CAN设备来和can-convertor转换器进行原生CAN数据收发操作。canv2调试器默认功能是转换DroneCAN协议和SLCAN协议，所以我们不能直接使用canv2调试器来进行例程演示。Pogo官方关于canv2调试器教程中有提到canv2调试器支持搭载candleLight_fw固件，在CAN协议生态中candleLight_fw固件是调试原生CAN协议的一个很好的解决方案，通过配套的cangaroo上位机，我们可以很方便的对原生CAN协议数据进行调试。更多关于candleLight_fw固件和cangaroo上位机的信息可以在CANable官网（https://canable.io/updater/）中查看。

我们需要将canv2调试器更新为candleLight_fw固件，我会在下文演示如何为canv2调试器刷固件，而can-convertor转换器仍然搭载着官方默认固件can-convertor.bin（https://gitee.com/pogo-tech/can-convertor-lua/releases）。

演示中，我们除了用到上面提到的上位机cangaroo，我们还会用到UartAssist串口调试助手。在之前教程中我们已经完成了UartAssist的安装，这里就不做过多的赘述了。

我们接下来要完成cangaroo上位机的安装，以及将我们的canv2调试器搭载的固件更新为candleLight_fw。

我们通过Pogo官方提供的资源安装cangaroo，打开Pogo官方gitee代码仓库release（https://gitee.com/pogo-tech/can-convertor-lua/releases），其中提供了cangaroo压缩包资源，下载。下载完成后，解压压缩包，在解压后的文件夹内可以看到cangaroo.exe文件。cangaroo.exe便可以运行cangaroo。

在Pogo官方代码仓库中同样为我们提供了candleLight_fw固件资源。打开gitee代码仓库release（https://gitee.com/pogo-tech/candle-light_fw/releases/tag/can_v2-0.1），找到我们需要的固件，candleLight_fw.bin下载固件。

我们将使用QGroundControl软件来更新canv2调试器的固件，你可以查看之前的视频（

将canv2调试器通过TypeC线连接到电脑，然后QGroundControl窗口中会弹出固件设置子窗口，我们选择高级设置，再将下拉框中的选项修改为自定义固件文件，确定。

此时选择我们要更新的固件，选择candleLight_fw.bin文件，打开，便开始更新canv2调试器的固件。当我们看到升级完成提示，说明canv2调试器已经更新为candleLight_fw固件。

连接我们的设备，通过GH1.25-4P双头反向端子线将can-convertor转换器的CAN1口和canv2调试器连接起来。然后将两根typeC转USB线连接到两个设备。

设备连接完成，接下来可以开始第一个例程“CAN_Read”。将can-convertor转换器通过TypeC线连接到电脑，将pogo.lua替换为下述代码，具体替换步骤参考前两期教程。

代码中，通过candrv.set_BitRate()、candrv.set_Protocol()、candrv.enable()三个函数分别将转换器的通信波特率设置为1000K，通信协议设置为原生CAN协议，以及使能转换器CAN1口（代码中CAN口参数can_num的值可以为0或1，分别对应转换器上的CAN0口和CAN1口，脚本中声明的can_num值为1，表示CAN1口）。

在can-convertor转换器中存在一个内存空间用来保存从CAN口接收到的数据。逻辑代码部分，首先通过candrv.recv()函数将CAN1口从canv2调试器接收到的数据保存下来。之后通过candrv.get_ID()、candrv.get_Len()和candrv.get_IDE()等一系列get函数解析并获取该内存空间中的数据ID、数据长度以及是否是扩展帧等数据。再之后使用print()函数打印获取到的数据。最后代码会根据数据长度，循环获取数据的每一位，并打印出来。

pogo.lua代码已经替换完成，然后我们打开UartAssist串口调试助手，将can-convertor转换器端通过TypeC线连接到电脑，并在UartAssist选中它开始调试。

此时UartAssist的数据日志窗口中，我们可以看到id、len、is_ext的值都为0，说明can-convertor转换器并没有接收到canv2调试器发送的数据。

我们再将canv2调试器端连接到电脑上，打开cangaroo上位机，cangaroo窗口左上角的measurement，再下拉框中的start measurement按钮，此时我们窗口会弹出一个调试配置页面。选中cangaroo检测到的接口candle0，并将波特率设置成和Lua代码中定义的波特率一样的值。由于我们在Lua代码中传给candrv.set_BitRate()函数的参数值为1000，且单位为K，所以我们选择波特率为。配置完成，OK，进入调试界面，此时我们在调试界面的Log窗口中可以看到打印的两条信息，说明我们设备连接成功。

连接成功后，我们通过cangaroo上位机操作canv2调试器。我们在Transmit View窗口中配置canv2调试器向can-convertor转换器发送的数据，首先通过将Address框中的数置为111，从而把canv2调试器的节点ID设置为111，之后将发送的Payload数据设置为11，22，33，44，55，66，77，88，Extended选项框则是声明发送的数据是否是扩展帧，我们暂时不勾选它。

Transmit View窗口左下角的Send Repeated按钮，canv2调试器开始不断向can-convertor转换器发送原生CAN协议数据，且在左侧的Log窗口可以看到调试器发送的数据。

我们通过在UartAssist中打印的can-convertor转换器的调试数据，判断是否成功接收到canv2调试器发送的数据。我们看到在UartAssist中打印的id、len字段不再是0，且日志中打印了在cangaroo设置的Payload数据。这里需要说明一下，在cangaroo中设置的是16进制数据，而在UartAssist中则是以10进制显示，所以我们看到UartAssist打印的调试信息中，id以及data值和cangaroo中设置的值存在差别。can-convertor转换器成功通过Lua脚本获取canv2调试器发送的数据并打印出来。

接下来是“CAN_Send_and_Recv”例程，将演示通过Lua脚本让can-convertor转换器向CAN设备发送原生CAN协议数据，先将pogo.lua的代码替换以下代码：

在can-convertor转换器中不仅存在一个内存空间用来存储转换器接收到的数据，还为发送数据提供了一个内存空间。Pogo官方封装了一系列函数帮助我们操作这两个内存空间。如同candrv.recv()函数会将CAN口接收到的数据保存到内存空间中，candrv.send()方法会将内存空间中的待发送数据发送给指定CAN口连接的设备。除此之外，我们还可以通过一系列get或set函数获取或设置内存空间的数据。比如说，我们可以通过candrv.get_ID()和candrv.get_IDE()函数获取内存空间中接收到的数据的id值以及它是否是扩展帧数据。再比如说，我们通过candrv.set_ExtID()函数将指定CAN口的待发送数据设置为扩展帧数据并设置数据id，或者通过candrv.set_Data()函数为指定CAN口的待发送数据设置数据某一位的值。

在脚本中首先通过candrv.recv(can_num)函数将CAN1口接收到的canv2调试器数据保存下来，之后调用candrv.get_Len()函数获取接收到的数据的长度，当接收到数据长度大于0时，获取该数据的id值，再判断该数据是否是扩展帧数据；如果是的话，通过candrv.set_ExtID(can_num, id + 1)函数将待发送回去的数据设置为扩展帧数据且将其id值置为接收到的数据的id值加一；如果不是的话，通过candrv.set_StdID(can_num, id + 1)函数发送标准数据帧，数据id同样为接收到的数据的id值加一；完成待发送数据的id值设置之后，代码会通过在for循环中调用candrv.set_Data()函数，设置待发送数据的每一位的值，且值和接收到的数据同一位上的值相同，最后我们再调用candrv.send()函数将设置好的数据发送回去。

我们来进行实际的演示，打开UartAssist串口调试助手，将can-convertor转换器端连接到电脑上，UartAssist中选中转换器后开始调试。之后再将canv2调试器端连到电脑，打开cangaroo，start Measurement开始配置canv2调试器，将调试器通信的波特率设置为，然后“OK”。

我们在Transmit View窗口中设置canv2调试器的发送数据，并Send Repeated按钮不断向发送can-convertor转换器发送数据。Lua脚本中，转换器根据接收到的数据设置返回数据，并通过candrv.send()函数将重新设置后的数据发送回canv2调试器。我们可以通过cangaroo的主窗口看到发送回去的数据；记得去掉aggregate by ID选项框的勾选，否则会只显示一条数据。

cangaroo中成功打印了正确的返回数据，例程演示成功。

本期视频就到这里了，更多原生CAN协议相关例程可以在Pogo官方gitee仓库（https://gitee.com/pogo-tech/can-convertor-lua）中找到，你你可以参照官方例程编写更多自定义功能。我们下期视频，不见不散。