ROS教程（五）：OpenCV调用USB摄像头并发布topic（详细图文）

编程汇总 • 2025-03-24 19:06 • 阅读 15

前言

一、创建包

二、创建节点

三、修改CMakeLists.txt及package.xml

四、编译运行

总结（最重要的）

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前言

ros教程：OpenCV调用usb摄像头

创建功能包教程在ROS教程（三）：创建程序包及节点（图文）已讲解，本文便不再细讲。

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一、创建包

新建一个包名为 usb_cam，其中附加的依赖有std_msgs（消息传递），roscpp（c++），cv_bridge（ros和opencv图像转换），sensor_msgs（传感器消息），image_transport（图像编码传输）

cd catkin_ws/src



catkin_create_pkg usb_cam std_msgs roscpp cv_bridge sensor_msgs image_transport

二、创建节点

在usb_cam/src文件夹中添加两个cpp，一个发布图像消息img_publisher.cpp，一个接收并查看图像消息img_viewer.cpp

img_publisher.cpp

#include 

#include 

#include 

#include 

#include 

#include 

 

int main(int argc, char** argv)

{

  ros::init(argc, argv, "img_publisher");

  ros::NodeHandle nh;

  image_transport::ImageTransport it(nh);

  image_transport::Publisher pub = it.advertise("camera/image", 1);

 

  cv::VideoCapture cap;

  cv::Mat frame;

  int deviceID=0;

  if(argc>1)
deviceID=argv[1][0]-'0';

  int apiID=cv::CAP_ANY;

  cap.open(deviceID+apiID);

  if(!cap.isOpened()){
std::cerr<<"ERROR! Unable to open camera"<return -1;

  }

 

  ros::Rate loop_rate(30);

  while (nh.ok()) {
cap.read(frame);
if(!frame.empty()){
	sensor_msgs::ImagePtr msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", frame).toImageMsg();
	pub.publish(msg);
}

    	ros::spinOnce();

    	loop_rate.sleep();

  }

  return 0;

}

img_viewer.cpp

#include 

#include 

#include 

#include 

 

void imageCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg)

{

  try

  {

    cv::imshow("view", cv_bridge::toCvShare(msg, "bgr8")->image);

  }

  catch (cv_bridge::Exception& e)

  {

    ROS_ERROR("Could not convert from '%s' to 'bgr8'.", msg->encoding.c_str());

  }

}

 

int main(int argc, char **argv)

{

  ros::init(argc, argv, "img_viewer");

  ros::NodeHandle nh;

  cv::namedWindow("view");

  cv::startWindowThread();

  image_transport::ImageTransport it(nh);

  image_transport::Subscriber sub = it.subscribe("camera/image", 1, imageCallback);

  ros::spin();

  cv::destroyWindow("view");

  return 0;

}

三、修改CMakeLists.txt及package.xml

打开CMakeLists.txt可以看到ros的依赖库已经添加了，这里只需要再加上OpenCV的依赖并链接相应库就可以了。

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS

  cv_bridge

  image_transport

  roscpp

  sensor_msgs

  std_msgs

)

find_package(OpenCV REQUIRED)

 

include_directories(

  ${catkin_INCLUDE_DIRS}

  ${OpenCV_INCLUDE_DIRS}

)

 

add_executable(img_publisher src/img_publisher.cpp)

add_executable(img_viewer src/img_viewer.cpp)

 

target_link_libraries(img_publisher ${catkin_LIBRARIES} ${OpenCV_LIBS})

target_link_libraries(img_viewer ${catkin_LIBRARIES} ${OpenCV_LIBS})

接着修改package.xml文件，在里面添加

opencv2

opencv2

opencv2

四、编译运行

cd ~/catkin_ws

catkin_make

先启动ros

roscore

开两个终端分别启动节点

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

rosrun usb_cam img_publisher

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

rosrun usb_cam img_viewer

完成！

ROS教程（五）：OpenCV调用USB摄像头并发布topic（详细图文）

前言

一、创建包

二、创建节点

三、修改CMakeLists.txt及package.xml

四、编译运行

总结（最重要的）

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