2025年urdf 学习笔记一

编程汇总 • 2025-07-03 22:57 • 阅读 93

学习写urdf有几个地方需要注意

1. 一定要记住它使用的是右手坐标系。

x正方向朝左， y 正方向向内， z轴正方向朝上

2. 构建树结构，即写link和joint

3. 每个link的参考坐标系都在它的底部，并与关节的参考坐标系正交，为了添加尺寸，需要指定偏移从一个link到它的关节的子link, 这通过添加origin到每个节点解决。

这么说origin表示的是关节相对于父关节的距离和旋转， xyz和rpy

用ros wiki上的r2d2实例学习

1.初始版本

2. 加入关节origin

因为basekink没有改变，所以这里省略baselink…

           （左移和上移， x轴左为正， z为上， y 垂直平面， 右手坐标系）

3. 加入link origin y轴旋转

因为basekink没有改变，所以这里省略baselink…

      （y轴旋转90度）

4. 加入link origin xyz偏移

因为basekink没有改变，所以这里省略baselink…

      （y轴旋转90度, 往下0.3）

5. 给模型加入材质（穿上一件衣服）

加上左臂

                                           仅仅这里不同， 关节右移所以是负

6. 添加头，sphere几何体

注意每定义个link都要为它添加一个关节，否则check_urdf时报错

Error: Failed to find root link: Two root links found: [base_link] and [head]

没有给头link添加关节导致的错误。

8. 添加车轮和车轮底座

 //右车轮底座                // 右前轮              // 旋转了车轮   // 右后轮              // y轴为负，往后移

左轮也是一样设置，只需把right 改成left即可, 最后效果如下