虚拟机加Ubuntu20.04+ROS（noetic-desktop）的安装及一些问题的解决

最近浏览淘宝，发现安装ROS也要钱，并且发现数目还不小，太搞笑了，本文是主要是介绍一下通过简单粗暴的方法来安装ROS。 第一步，安装虚拟机，VMware16.0 双击运行，后点击 “下一步”，根据安装的向导一步一步的完成就行。 最后输入授权码，在文件的key中 第二步，安装Ubuntu20.04和ROS（noetic-desktop），需要下载文件 这个文件是安装好的Ubuntu20.04和ROS（noetic-desktop），还有一些开发ROS常用的软件和包。 下载后解压，内部文件如下图，之后打开虚拟机

选择“打开虚拟机”

找到刚刚下载的这个文件，.vmx的结尾的 可能需要等一会

之后输入密码123456，便可以打开

第三步，测试ROS

ROS 内置了一些小程序，可以通过运行这些小程序以检测 ROS 环境是否可以正常运行

首先启动三个命令行(ctrl + alt + T)

命令行1键入:roscore

命令行2键入:rosrun turtlesim turtlesim_node(此时会弹出图形化界面)

命令行3键入:rosrun turtlesim turtle_teleop_key(在3中可以通过上下左右控制2中乌龟的运动)

除了，这些还看到了一些同学自己安装ROS遇到的一些问题，现在主要来解答一下，采用上述的安装是不会存在这些问题的，

sudo rosdep init

基本上都会出问题，

原因:

境外资源被屏蔽。

解决:

新思路:将相关资源备份到 gitee,修改 rosdep 源码,重新定位资源。

实现:

1.先打开资源备份路径:gitee.com/zhao-xuzuo/…，打开 rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list文件留作备用(主要是复用URL的部分内容:gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro/raw/master)。

2.进入”/usr/lib/python3/dist-packages/” 查找rosdep中和raw.githubusercontent.com相关的内容，调用命令:

find . -type f | xargs grep “raw.githubusercontent” 3.修改相关文件，主要有: ./rosdistro/init.py、./rosdep2/gbpdistro_support.py、./rosdep2/sources_list.py 、./rosdep2/rep3.py。可以使用sudo gedit命令修改文件:

文件中涉及的 URL 内容，如果是:raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master都替换成步骤1中准备的gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro/raw/master即可。

修改完毕，再重新执行命令:

sudo rosdep init

rosdep update

就可以正常实现 rosdep 的初始化与更新了。

这种方法也适用于ROS的其他版本，关于Ubuntu20.04+ROS（noetic-desktop）还有VMware16.0，关注一下公众号，回复ROS就可以了