STM32—ucosii和ucosiii

一、关于ucos

几个 UCOSII 相关的概念需要大家了解一下。任务优先级，任务堆栈，任务控制块，任务就绪表和任务调度器。
任务优先级，这个概念比较好理解， ucos 中，每个任务都有唯一的一个优先级。优先级是任务的唯一标识。在 UCOSII 中，使用 CPU 的时候，优先级高（数值小）的任务比优先级低的任务具有优先使用权，即任务就绪表中总是优先级最高的任务获得 CPU 使用权，只有高优先级的任务让出 CPU 使用权（比如延时）时，低优先级的任务才能获得 CPU 使用权。 UCOSII 不支持多个任务优先级相同，也就是每个任务的优先级必须不一样。

任务堆栈，就是存储器中的连续存储空间。为了满足任务切换和响应中断时保存 CPU 寄存器中的内容以及任务调用其他函数时的需要，每个任务都有自己的堆栈。在创建任务的时候，任务堆栈是任务创建的一个重要入口参数。

任务控制块 OS_TCB，用来记录任务堆栈指针，任务当前状态以及任务优先级等任务属性。
UCOSII 的任何任务都是通过任务控制块（TCB）的东西来控制的，一旦任务创建了，任务控制块 OS_TCB 就会被赋值。每个任务管理块有 3 个最重要的参数：1，任务函数指针； 2，任务堆栈指针； 3，任务优先级；任务控制块就是任务在系统里面的身份证（UCOSII 通过优先级识别任务），任务控制块我们就不再详细介绍了，详细介绍请参考任哲老师的《嵌入式实时操作系统 UCOSII 原理及应用》一书第二章。

任务就绪表， 简而言之就是用来记录系统中所有处于就绪状态的任务。它是一个位图，系统中每个任务都在这个位图中占据一个进制位，该位置的状态（1 或者 0）就表示任务是否处于就绪状态。

任务调度 的作用一是在任务就绪表中查找优先级最高的就绪任务，二是实现任务的切换。比如说，当一个任务释放 cpu 控制权后，进行一次任务调度，这个时候任务调度器首先要去任务就绪表查询优先级最高的就绪任务，查到之后，进行一次任务切换，转而去执行下一个任务。关于任务调度的详细介绍，请参考《嵌入式实时操作系统 UCOSII 原理及应用》一书第三章相关内容。UCOSII 的每个任务都是一个死循环。
每个任务都处在以下 5 种状态之一的状态下，这 5种状态是：睡眠状态、就绪状态、运行状态、等待状态(等待某一事件发生)和中断服务状态。
睡眠状态，任务在没有被配备任务控制块或被剥夺了任务控制块时的状态。
就绪状态，系统为任务配备了任务控制块且在任务就绪表中进行了就绪登记，任务已经准备好了，但由于该任务的优先级比正在运行的任务的优先级低，还暂时不能运行，这时任务的状态叫做就绪状态。
运行状态，该任务获得 CPU 使用权，并正在运行中，此时的任务状态叫做运行状态。
等待状态，正在运行的任务，需要等待一段时间或需要等待一个事件发生再运行时，该任务就会把 CPU 的使用权让给别的任务而使任务进入等待状态。
中断服务状态，一个正在运行的任务一旦响应中断申请就会中止运行而去执行中断服务程序，这时任务的状态叫做中断服务状态。
UCOSII 任务的 5 个状态转换关系如图 56.1.2 所示：

二、关于ucosii和ucosiii

1、可剥夺多任务管理：
都是属于可剥夺的多任务内核，总是执行当前就绪的最高优先级任务；

2、同优先级任务的时间片轮转调度：
UCOSII任务优先级必须不一致，高优先级的任务就是先被执行，UCOSSII允许一个任务优先级被多个任务使用，当这个优先级处于最高就绪态的时候，UCOSIII就会轮流调度处于这个优先级的所有任务，让每个任务运行一段由用户指定的时间长度，叫做时间片；

3、极短的关中断时间：
UCOSIII可以采用锁定内核调度的方式而不是关中断的方式来保护临界代码，这样就可以将关中断的时间降到最低，似的UCOSIII能够非常迅速的响应中断请求

4、任务数据不受限制：
UCOSII 早期版本只支持 64 个任务，但是从 2.80 版本开始，支持任务数提高到 255 个。 UCOSII 保留了最高4 个优先级和最低 4 个优先级的总共 8 个任务，用于拓展使用，实际上， UCOSII 一般只占用了最低 2 个优先级，分别用于空闲任务（倒数第一）和统计任务（倒数第二），所以剩下给我们使用的任务最多可达 255-2=253 个（V2.91）。

UCOSIII本身是没有任务数据限制的，但是从实际的应用者角度考虑，任务数据会受到CPU所使用的存贮空间的限制，包含代码空间和数据空间

5、优先级数量不受限制，UCOSIII支持无限多的任务优先级

三、