rqt teb参数动态调试工具_teb教程2

http://wiki.ros.org/teb_local_planner/Tutorials/Inspect%20optimization%20feedback

检查优化反馈

简介：怎样检查优化的轨迹反馈，例如可视化选择的优化轨迹的速度分布

对于进一步参数调试或者评价目的，更感兴趣的是更够访问内部优化状态比如包括实时的状态。因此teb_local_planner提供了一个信息teb_local_planner/FeedbackMsg，其包含了内部所有的状态以及一些推断的变量(如速度分布)。对于加速度分布当前是空的。该消息也包含了在拓扑结构中所有可替代的轨迹。当前可选择的轨迹索引被存储在变量selected_trajectory_idx中。

反馈的topic可以被任何节点订阅，可用于数据输出到文件，或者自定义的可视化。

默认情况下，反馈消息被关闭了，以便减少计算资源。可以通过参数服务器变量publish_feedback设置为真，或者通过rqt_reconfigure来使能。

以下代码用于订阅test_optim_node节点发布的速度相关信息，并通过plots可视化出来，plots依赖*pypose*。

1 #!/usr/bin/env python2

3import rospy, math4 fromteb_local_planner.msg import FeedbackMsg, TrajectoryMsg, TrajectoryPointMsg5 fromgeometry_msgs.msg import PolygonStamped, Point326 import numpy asnp7 import matplotlib.pyplot asplotter8

9def feedback_callback(data):10 globaltrajectory11

12 ifnot data.trajectories: # empty13 trajectory =[]14 return

15 trajectory =data.trajectories[data.selected_trajectory_idx].trajectory16

17

18def plot_velocity_profile(fig, ax_v, ax_omega, t, v, omega):19ax_v.cla()20ax_v.grid()21 ax_v.set_ylabel(‘Trans. velocity [m/s]’)22 ax_v.plot(t, v, ‘-bx’)23ax_omega.cla()24ax_omega.grid()25 ax_omega.set_ylabel(‘Rot. velocity [rad/s]’)26 ax_omega.set_xlabel(‘Time [s]’)27 ax_omega.plot(t, omega, ‘-bx’)28fig.canvas.draw()29

30

31

32def velocity_plotter():33 globaltrajectory34 rospy.init_node(“visualize_velocity_profile”, anonymous=True)35

36 topic_name = “/test_optim_node/teb_feedback” # define feedback topic here!

37 rospy.Subscriber(topic_name, FeedbackMsg, feedback_callback, queue_size = 1)38

39 rospy.loginfo(“Visualizing velocity profile published on ‘%s’.”,topic_name)40 rospy.loginfo(“Make sure to enable rosparam ‘publish_feedback’ in the teb_local_planner.”)41

42# two subplots sharing the same t axis43 fig, (ax_v, ax_omega) = plotter.subplots(2, sharex=True)44plotter.ion()45plotter.show()46

47

48 r = rospy.Rate(2) # define rate here49 whilenot rospy.is_shutdown():50

51 t =[]52 v =[]53 omega =[]54

55 for point intrajectory:56t.append(point.time_from_start.to_sec())57v.append(point.velocity.linear.x)58omega.append(point.velocity.angular.z)59

60plot_velocity_profile(fig, ax_v, ax_omega, np.asarray(t), np.asarray(v), np.asarray(omega))61

62r.sleep()63

64 if __name__ == ‘__main__’:65 try:66 trajectory =[]67velocity_plotter()68except rospy.ROSInterruptException:69 pass

View Code

该代码可在teb_local_planner_tutorials的visualize_velocity_profile.py中找到，

运行过程

rosparam set /test_optim_node/publish_feedback true# or use rqt_reconfigure later

roslaunch teb_local_planner test_optim_node.launch

rosrun teb_local_planner_tutorials visualize_velocity_profile.py # or call your own script here

View Code

以及结果如下