最近折腾了植保无人机航线规划的算法，支持任意多边形（不包括自相交多边形）的边界及障碍区域；其中涉及到了多边形内缩外扩，多边形的分解，多边形交集、并集、差集，深度优先搜索、最短路径算法，耗时两个多月，用C++实现整套算法，生成的库在missionPlanner及安卓地面站上验证过， 效果与大疆DJI的植保app航线规划类似。
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基于任意多边形任意障碍区域的植保无人机航线规划方法属于全覆盖路径规划算法范畴，先通过人工打点的方式获取获取边界区域及障碍区域的坐标，自动生成航线覆盖除障碍区域的所有区域，并使得路径最短。具体实现包括：
1、经纬坐标转换到平面坐标（ws84 ==> UTM）
2、角度旋转，为了方便规划航线，需对平面坐标进行旋转，使旋转后的纵坐标与无人机航向平行
3、多边形处理，包括多边形外扩内缩，多边形交集、并集、差集，多边形分解等操作
4、路径
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