本博文主要学习目的为倒立摆PID控制入门,面向matlab小白,所以挑选最简单的模型和例子写了一篇文章
模型已经上传到网上,附上文件链接
效果展示
倒立摆PID控制matlab simulink仿真,最简单版本效果展示,内
模型的框图
总框架包括 物理模型部分、控制器部分、环境部分(环境部分都是这么设置的,就不多说)
物理模型
首先来看物理模型部分,除去几个为了正确放置模型的坐标转换关系外,包括
- 一个滑动底座关节
- 一个滑动底座实体
- 一个旋转关节,用于连接底座和倒立摆摆杆
- 一个摆杆实体
控制器部分
控制器部分使用PID控制器,选择最简单的情况,只使用P,不使用I和D
包括两个关系
- 底座下一时刻位置 = 底座现在位置 + 控制量
- 控制量 = P * 角度偏差
这里随意调一下,设置P为1000
若需要进一步加入D
可以将旋转关节sense中关节角速度勾选,添加到控制器部分,操作与P类似
若要加入I
可在关节角后接上一个积分器,然后添加到控制器部分,亦类似
版权声明:本文内容由互联网用户自发贡献,该文观点仅代表作者本人。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如发现本站有涉嫌侵权/违法违规的内容, 请发送邮件至 举报,一经查实,本站将立刻删除。
如需转载请保留出处:https://bianchenghao.cn/37108.html