【Jetson Nano学习笔记】3. ORB-SLAM3运行双目Demo(ZED 2i)

【Jetson Nano学习笔记】3. ORB-SLAM3运行双目Demo(ZED 2i)目录平台:JetsonNano系统版本:4.6.1参考资料:又一遍……ORB_SLAM2+ZED相机(SDK2.2.1)+CUDA9.0+ROSKinetic安装测试sometips——哀酱Ub

平台:Jetson Nano
系统版本:4.6.1


参考资料:
zed-ros-wrapper —— ROS Wiki
ZED 相机 && ORB-SLAM2安装环境配置与ROS下的调试 —— 李小铭
又一遍……ORB_SLAM2+ZED相机(SDK2.2.1)+CUDA9.0+ROS Kinetic 安装测试 some tips —— 哀酱
Ubuntu18.04+ZED+ROS Melodic+ORB_SLAM2 —— hhhhpanda
TX2使用记录系列文章(6)-TX2之ZED的使用 —— lg296910694

修改zed-ros-wrapper的参数

执行roslaunch zed_wrapper zed2i.launch命令后会按如下顺序调用:
在这里插入图片描述
我们常用的参数配置都在zed-ros-wrapper/zed_wrapper/params/common.yaml文件中,我们如果需要更改一些初始设置值时,在下面这个文件中修改即可
这里我将抓取和发布的频率改为100Hz,画质改为了VGA
在这里插入图片描述

双目测试

仿照Examples/ROS/ORB_SLAM3/src目录下的ros_stereo.cc,建立一个新文件,如zed_stereo_rect.cc

cp ros_stereo.cc zed_stereo_rect.cc

修改字符串的内容:
在这里插入图片描述

    message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> left_sub(nh, "/camera/left/image_raw", 1);
    message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> right_sub(nh, "/camera/right/image_raw", 1);

修改为

	message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> left_sub(nh, "/zed2i/zed_node/left/image_rect_color", 1); 
	message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> right_sub(nh, "/zed2i/zed_node/right/image_rect_color",1);

该字符串取自上一篇文章使用的rostopic list命令
此处选取了ZED 2i的两个数据流。
然后修改Examples/ROS/ORB_SLAM3/CmakeLists.txt,仿照加入:

# Node for ZED2i camera
rosbuild_add_executable(zed_Stereo_rect
src/zed_stereo_rect.cc
)

target_link_libraries(zed_Stereo_rect
${LIBS}
)

在这里插入图片描述
在ORB_SLAM3的根目录下重新编译:

./build_ros.sh

在这里插入图片描述
会新生成一个可执行文件 zed_Stereo_rect

开一个终端

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch zed_wrapper zed2i.launch

另开一个终端

cd ~/ORB_SLAM3_detailed_comments
rosrun ORB_SLAM3 zed_Stereo_rect Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml false

在这里插入图片描述

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