阿努比斯的神职_埃及守护神阿努比斯「建议收藏」

阿努比斯的神职_埃及守护神阿努比斯「建议收藏」文章目录众神之战阿努比斯anubis介绍G-NUT/ANUBIS众神之战北斗归位北斗地面站数据介绍数据准备数据处理绘图处理致谢众神之战–阿努比斯–G-NUT/ANUBIS对北斗地面站数据的分析

众神之战–阿努比斯

– G-NUT/ANUBIS 对北斗地面站数据的分析


anubis介绍

      “阿努比斯(古希腊语:Ἄνουβις)是埃及神话中一位与木乃伊制作与死后生活有关的胡狼头神。阿努比斯其实是个古希腊语的名字[1],而根据阿马尔奈文书中的阿卡德语译文,他的名字在埃及语的发音更接近“Anapa”[2]。在埃及神话中,他是奈芙蒂斯与欧西里斯之子,也有记述说是奈芙蒂斯与赛特之子。目前所知有关阿努比斯最早的记述是在古王国时期的金字塔文本,文中他与法老的葬礼有所关联[3]在这个时期,阿努比斯是最重要的死亡之神,但到了中王国时期他的地位便被欧西里斯所取代[4]。”—-自由的百科全书
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G-NUT/ANUBIS

      该软件是由捷克捷克共和国大地观测台Pecny(GOP)开发的G-Nut核心库实现的,一款用于对所有可用GNSS星座中的现代数据进行质量检查的开源程序,这款开源程序可通过GNSS观测文件/导航文件或SP3轨道产品支持来提供对GNSS数据全面的定量和定性控制:
  *观测统计(观测,信号,频带,GPS卫星,GLONASS,伽利略,北斗,SBAS,QZSS,IRNSS的计数)
  *标准点定位  
  *预处理,包括时钟跳变和周跳检测以及所有星座图,频率和信号上的其他中断
  *卫星标高和方位角(如果受特定星座导航消息或SP3产品支持)
  *特定于海拔的直方图,地平线的卫星上升/下降时间和用户海拔截止
  *伪距多径和噪声
  *载波相位信噪比
  *数据缺口和小数据
  *以特定的XTR和简约的标准XML格式输出
  *其他有用的列表和统计信息(卫星导航数据可用性,卫星健康状态等)—-pecny


众神之战

tools TEQC gfzrnx BNC G-NUT/ANUBIS
出处 unavco GFZ BKG PECNY
官网 unavco GFZ BKG anubis
3.x 格式
是否质检
是否绘图
是否开源
操作友好 ×

(注:仅对软件)
      从上面的列表可以看出anubis不管在何种状况下都存在着明显的优势,以及它在spp中的优秀可控性,对足以让我们让选择它作为质检程序。


北斗归位

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      北斗卫星导航系统第41颗卫星(地球静止轨道卫星)、第49颗卫星(倾斜地球同步轨道卫星)、第50颗卫星(中圆轨道卫星)和第51颗卫星(中圆轨道卫星)已完成在轨测试、入网评估等工作,于近日正式入网工作。其中,第41和49颗卫星由中国空间技术研究院研制,分别于2018年11月1日和2019年11月5日在西昌卫星发射中心发射;第50和51颗卫星由中国科学院微小卫星创新研究院研制,于2019年11月23日在西昌卫星发射中心发射。北斗办
      上述文字是北斗网在2月15日发布的消息,这则消息的发布标识着北斗3再次加血,北斗家族也更加强大。全球服务性能更加完善。
      我们从官方发布来了解一下北斗卫星的在轨情况:

星下点轨迹是卫星运动轨迹垂直向下在地球表面的投影  星下点轨迹是卫星运动轨迹垂直向下在地球表面的投影(2020 001)   
可见性   从可见卫星数目图中可以了解北斗系统基本的覆盖区域(2020 001)
位置几何精度因子(PDOP)   PDOP是表征卫星与用户相对位置关系几何强度的参数,在用户测距误差一定的情况下,PDOP越大定位精度越差,PDOP越小定位精度越高。
空间信号精度   空间信号测距误差(SISRE)是UERE主要构成部分,SISRE反映卫星播发的导航电文偏差对用户测距的影响。
用户定位精度定位服务性能描述北斗卫星导航标准单点定位精度
北斗卫星健康情况   北斗卫星健康状态图


北斗地面站

数据介绍

      上面我们对北斗卫星的性能及其健康状态我们有了一个初步的认识,为了探究一下国内IGS站点对北斗卫星的接受情况。

国内地面站分布


国内IGS站分布

      数据来源于科学网*李鸿斌

site network city country agency lat long last rinex2 last rinex3 sat system site
BJFS00CHN IGS Fangshan China CASM 39.61 115.89 2020/2/19 n/a GPS+GLO BJFS00CHN
BJNM00CHN IGS Beijing China NIM 40.25 116.22 2020/2/18 n/a GPS+GLO BJNM00CHN
CHAN00CHN IGS CHANGCHUN China CHO 43.79 125.44 2020/2/19 n/a GPS CHAN00CHN
GUAO00CHN IGS URUMQI China JPL 43.47 87.18 2016/3/14 n/a GPS GUAO00CHN
HKSL00HKG IGS Tuen Mun China HKLD 22.37 113.93 2020/2/19 2020/2/19 GPS+GLO+GAL+BDS+QZSS HKSL00HKG
HKWS00HKG IGS Wong Shek China HKLD 22.43 114.34 2020/2/19 2020/2/19 GPS+GLO+GAL+BDS+QZSS+SBAS HKWS00HKG
JFNG00CHN IGS Jiufeng China CNES 30.52 114.49 2020/2/19 2020/2/19 GPS+GLO+GAL+BDS+QZSS+SBAS JFNG00CHN
LHAZ00CHN IGS Lhasa China BKG 29.66 91.10 2020/2/19 2020/2/19 GPS+GLO+GAL+BDS+SBAS LHAZ00CHN
SHAO00CHN IGS Sheshan China JPL 31.10 121.20 2019/3/19 n/a GPS SHAO00CHN
URUM00CHN IGS Urumqi China GFZ 43.81 87.60 2018/12/16 2020/2/19 GPS+GLO+GAL+BDS+QZSS+IRNSS+SBAS URUM00CHN
WUH200CHN IGS Wuhan City China GFZ 30.53 114.36 2018/12/16 2020/2/19 GPS+GLO+GAL+BDS+QZSS+IRNSS+SBAS WUH200CHN
WUHN00CHN IGS Wuhan China WHU 30.53 114.36 2016/9/26 2020/2/8 GPS+GLO+BDS WUHN00CHN
TNML00TWN IGS Hsinchu China NML 24.80 120.99 2019/3/28 n/a GPS TNML00TWN
KMNM00TWN IGS Kinmen China NLSC 24.46 118.39 2020/2/19 2020/2/19 GPS+GLO+GAL+BDS+QZSS+SBAS KMNM00TWN
CKSV00TWN IGS Tainan China NLSC 23.00 120.22 2020/2/19 2020/2/19 GPS+GLO+GAL+BDS+QZSS+SBAS CKSV00TWN
TCMS00TWN IGS Hsinchu China NML 24.80 120.99 2020/2/19 n/a GPS TCMS00TWN
TWTF00TWN IGS Taoyuan China TL 24.95 121.16 2020/2/19 2020/2/19 GPS+GLO+QZSS+SBAS TWTF00TWN
NCKU00TWN IGS Tainan China JAXA 23.00 120.22 n/a 2020/2/19 GPS+GLO+GAL+BDS+QZSS NCKU00TWN

数据来源MGEX

      从上面表中的数据中可以看到内地可以接受北斗数据的地面站有JFNG00CHN、LHAZ00CHN、URUM00CHN、WUH200CHN、WUHN00CHN,海峡两岸可以接受北斗卫星数据的站点有HKSL00HKG、HKWS00HKG、KMNM00TWN、CKSV00TWN、NCKU00TWN(在此强烈申明一个中国原则,也对IGS这样的国际组织表示强烈的谴责,在官方列表中将台湾省几个所属站点国家所在列列为台湾)
##数据下载
我们选择2020年1月1日(2020001)的数据乌鲁木齐站(urum)作为案列来进行下载,

数据准备

  • 数据下载URUM00CHN_R_20200010000_01D_30S_MO.crx.gz``````gfz20863.sp3.z``````brdm0010.20p.Z
  • 进行数据解压 gunzip URUM00CHN_R_20200010000_01D_30S_MO.crx.gz ``````uncompress *.Z
  • 数据格式转换 sh_rename_rinex3 URUM00CHN_R_20200010000_01D_30S_MO.crx ./urum0010.20o

数据处理

  • 建立文件夹mkdir rinex brdc igs
  • 将数据分别移动至文件夹 mv urum0010.20o rinex ``````mv brdm0010.20p brdc``````mv gfz20863.sp3
  • 获得配置文件 anubis -X 2> anubis -X 2> urum001.xml
  • 对配置文件进行配置
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" standalone="yes" ?> 
<!DOCTYPE config>

<config>

<gen>
  <beg> "2020-01-01 00:00:00" </beg>
  <end> "2020-01-01 23:59:59" </end>
  <sys>  GPS GAL GLO BDS QZS SBS </sys>
  <rec> urum                </rec>
  <int>30</int>
</gen>
   <!-- general description:
    beg    .. beg time          (default: all)
    end    .. end time          (default: all)
    int    .. data sampling     (default: 30s)
    sys    .. GNSS system(s)    (default: all)
    rec    .. GNSS receiver(s)  (rec active list, e.g.: GOPE ONSA WTZR ... )
    -->

<qc 
  sec_sum="9" 
  sec_hdr="1" 
  sec_obs="9" 
  sec_est="9" 
  sec_gap="9" 
  sec_bnd="9" 
  sec_pre="9" 
  sec_ele="9" 
  sec_mpx="9" 
  sec_snr="9" 
  sec_sat="9" 
  int_stp="900" 
  int_gap="600" 
  int_pcs="1800" 
  col_sat="36" 
  mpx_nep="15" 
  mpx_lim="5" 
  pos_kin="0" 
  pos_int="900" 
  pos_cut="5" 
  ele_cut="10" 
  sat_rec="0" 
  use_health="3" 
  dV_lim="5" 
  dH_lim="5" 
  dG_lim="6" 
/>
   <!-- quality check description:
    sec_sum     [0-9]    .. summary statistics
    sec_hdr     [0-9]    .. header metadata check
    sec_est     [0-9]    .. estimated values
    sec_obs     [0-9]    .. observation statistics
    sec_gap     [0-9]    .. gap & pieces
    sec_bnd     [0-9]    .. observation bands
    sec_pre     [0-9]    .. cycle-slip, clock-jumps
    sec_ele     [0-9]    .. azimuth/elevation (if navigation)
    sec_mpx     [0-9]    .. multipath calculation

sec_snr     [0-9]    .. signal-to-noise ratio

sec_sat     [0-9]    .. satellite information
    int_stp     int[s]   .. interval for time-spacing
    int_gap     int[s]   .. interval for gap identification
    int_pcs     int[s]   .. interval for smalle pieces identification
    col_sat     int[#]   .. number of columns for sat-specific reporting
    mpx_nep     int[#]   .. number of epochs for multipath calculation
    mpx_lim     double   .. sigma-multiplicator for MP cycle-slip & outlier detection
    pos_kin     bool     .. kinematic receiver (true = kinematic)
    pos_int     int      .. positioning interval
    pos_cut     double   .. positioning elevation angle cut-off (degrees)
    ele_cut     double   .. user elevation cut-off (only for expt/have, degrees)
    sat_rec     bool     .. expected satellite (all | receiver tracking)
    use_health  enum     .. using method of satellite healhy status (position|statistics|all)
    dV_lim      double   .. vertical limit position 
    dH_lim      double   .. horizontal limit position 
    dG_lim      doubel   .. GDOP limit position 
    -->

<inputs>
  <rinexo> file://rinex/urum0010.20o</rinexo> 		 <!-- obs RINEX decoder -->
  <rinexn> file://brdc/brdm0010.20p </rinexn> 		 <!-- nav RINEX decoder -->
  <sp3>    file://igs/gfz20863.sp3 </sp3>
</inputs>
   <!-- inputs description:
    <decoder> path1 path2 path3  </decoder>
    ... 
    where path(i) contains [file,tcp,ntrip]:// depending on the application
    -->

<outputs append="0" verb="0" >
  <xtr> $(rec)20200520.xtr </xtr>    		 <!-- filter output encoder -->
  <xml> $(rec)20200520.xml</xml>
  <log> 20200520.log</log>
</outputs>
   <!-- outputs description:
    <encoder> path </encoder>
    ... 
    where path contains [file,tcp,ntrip]:// depending on the application
    -->

<gps>            		  <!-- any GNSS constellation: GPS GLO GAL BDS SBS QZS -->
  <sat>  </sat>  		  <!-- list of GPS satellites: G01 G02 .. or empty(ALL) -->
  <type> </type> 		  <!-- list of GPS  obs types: C L D S P or empty(ALL)  -->
  <band> </band> 		  <!-- list of GPS  obs bands: 1 2 5 or empty(ALL) -->
  <attr> </attr> 		  <!-- list of PGS attributes: A B C D I L M N P Q S W X Y Z or empty(ALL) -->
</gps>

<glo>            		  <!-- any GNSS constellation: GPS GLO GAL BDS SBS QZS -->
  <sat>  </sat>  		  <!-- list of GPS satellites: R01 R02 .. or empty(ALL) -->
  <type> </type> 		  <!-- list of GPS  obs types: C L D S P or empty(ALL)  -->
  <band> </band> 		  <!-- list of GPS  obs bands: 1 2 3 or empty(ALL) -->
  <attr> </attr> 		  <!-- list of PGS attributes: A B C D I L M N P Q S W X Y Z or empty(ALL) -->
</glo>

<bds>            		  <!-- any GNSS constellation: GPS GLO GAL BDS SBS QZS -->
  <sat>  </sat>  		  <!-- list of GPS satellites: C01 C02 .. or empty(ALL) -->
  <type> </type> 		  <!-- list of GPS  obs types: C L D S P or empty(ALL)  -->
  <band> </band> 		  <!-- list of GPS  obs bands: 1 2 3 or empty(ALL) -->
  <attr> </attr> 		  <!-- list of PGS attributes: A B C D I L M N P Q S W X Y Z or empty(ALL) -->
</bds>
   
<gal>            		  <!-- any GNSS constellation: GPS GLO GAL BDS SBS QZS -->
  <sat>  </sat>  		  <!-- list of GPS satellites: E01 E02 .. or empty(ALL) -->
  <type> </type> 		  <!-- list of GPS  obs types: C L D S P or empty(ALL)  -->
  <band> </band> 		  <!-- list of GPS  obs bands: 1 2 3 or empty(ALL) -->
  <attr> </attr> 		  <!-- list of PGS attributes: A B C D I L M N P Q S W X Y Z or empty(ALL) -->
</gal>
   


</config>
  • 数据质检 生产需要的质检数据文件 anubis -x urum001.xml -v 9 依次来生成详细的质量检查文件在此数字9表示最详细,其范围取值为{0-9}

绘图处理

      anubis官方提供两种绘图,分别是基于pyton的Anubis的Anubisplot.py,还有就是基于perl库的plot_Anubis-2.2-2018-08-01,2.2这是官方所能提供的最新的版本,本次文章之前,查阅了一些文献,在python绘图的时候出现一些不可逆的问题,所以本次我们选择官方给出的plot_Anubis来进行绘图
官方也给出了绘图的命令 plot_Anubis.pl --ifile URUM20200520.xtr --plot="urum.png" --all --all --title="urum [2020:001]"

  • 图形展示
          在此我们以eps为格式矢量图,我们利用gmt 自带的转换模块 psconvert 将矢量的eps转化为高清的gmt图,此处来利用了新浪图床来存放我们的图片。最后获得的可视化图如下:
    image
    image
    阿努比斯的神职_埃及守护神阿努比斯「建议收藏」
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          我们可以看到urum站可接受到的北斗卫星最高为C36,其中多数卫星为北斗2代,所以北斗的整体质量不如GPS,这在多路径、单点定位 、信噪比等各项质量指标上都呈现一个下的趋势,随着北3的不断升空,我们不久会看到一个良性的结果,当然这也是笔者仅仅从质量角度来定量分析北斗卫星,我们还可以从各个角度来价定北斗卫星的性能。

致谢

  • 感谢 GFZ-波茨坦-李盼博士的热情指导
  • 感谢 IGS 数据中心 MGEX 提供观测数据
  • 感谢 GFZ 数据中心 提供精密星历
  • 感谢 北斗办 提供北斗参数
  • 感谢 中国卫星导航系统管理办公室测试评估研究中心 提供卫星健康状态
  • 感谢 GMT 中文社区
  • 感谢 G-Nut/Anubis 提供开源软件与绘图程序
  • 感谢 GNSS HELP

今天的文章阿努比斯的神职_埃及守护神阿努比斯「建议收藏」分享到此就结束了,感谢您的阅读。

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