一、算法原理
1、算法概述
NDT算法的基本思想是构建多纬变量的正态分布，如果变换参数是两个点云的最佳匹配，则变换点的概率密度最大。因此，用优化的方法求出使得概率密度之和最大的变换参数。
- 将target点云划分成指定大小（CellSize）的网格或体素（Voxel）；并计算每个网格的多维正态分布参数：均值和协方差矩阵。
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