SLAM算法与工程实践系列文章
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文章目录
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- 前言
- SLAM算法与工程实践——雷达篇:Livox激光雷达使用
前言
这个系列的文章是分享SLAM相关技术算法的学习和工程实践
SLAM算法与工程实践——雷达篇:Livox激光雷达使用
LIVOX激光雷达驱动安装
参考:
Ubuntu20.04系统安装Livox-SDK
Ubuntu20.04系统安装Livox ROS Driver
【3D激光SLAM】Livox-mid-360激光雷达ip配置
livox-mid70激光雷达使用实录
Robosense M1/速腾半固态激光雷达M1 保姆级教程1-如何连接雷达?
livox-mid70激光雷达使用实录
LIVOX 官方文档:https://livox-wiki-cn.readthedocs.io/zh_CN/latest/index.html
catkin build安装
参考:
catkin tools安装
sudo sh \ -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu `lsb_release -sc` main" \ > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add - sudo apt-get update sudo apt-get install python3-catkin-tools
雷达的广播码
!记住雷达的广播码,后面要用到
雷达的广播码在雷达后面,可以在雷达机身的QR 码下面查看,共15位数,
比如我的雷达广播码是 3GGDJ
设置静态ip
首先在Ubuntu20.04下将本机IP地址置于和雷达IP同一局域网下
!不用改wifi的ip,改以太网的ip
sudo ifconfig sudo ifconfig enp2s0 192.168.1.50 # 将enp6s0换成雷达和电脑的以太网有线连接的名称
Livox-SDK安装
Livox wiki官方文档:https://livox-wiki-cn.readthedocs.io/zh_CN/latest/introduction/production.html#mid-360
新版和旧版的SDK是可以共存的!
旧版Livox-SDK安装
旧版本的SDK是给Mid 40,Mid 70, Livox Horizon,Livox Avia等雷达使用
Livox-SDK下载地址:https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK
livox_ros_driver地址:https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver
下载Livox Viewer2:https://www.livoxtech.com/downloads
下载好之后
安装Livox-SDK:
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git cd ./Livox-SDK/ mkdir build cd build cmake .. && make -j8 sudo make install
安装livox_ros_driver:
livox_ros_driver的文件放到 catkin_ws/src/
下,和realsense的ros驱动安装同理
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git cd catkin_ws catkin build source devel/setup.bash # 或者 source /opt/ros/noetic/setup.sh
正确连接雷达硬件并完成IP配置后运行指令 ./livox viewer.sh
启动 Livox Viewer
如果没有点云显示,就是因为ip没有设置正确,或者在Livox Viewer的设置按钮中也可以设置ip
新版Livox-SDK安装
新版本的SDK是给Mid 360,Livox HAP使用的
查看官方简介
Livox-SDK 和 livox_ros_driver: Drivers for receiving LiDAR data and more, support Lidar Mid-40, Mid-70, Tele-15, Horizon, Avia.
Livox-SDK2 和 livox_ros_driver2: Drivers for receiving LiDAR data and controlling lidar, support Lidar HAP and Mid-360.
所以我们要下载 Livox-SDK2
和 livox_ros_driver2
Livox-SDK2地址:https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2
livox_ros_driver2地址:https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2
下载Livox Viewer2:https://www.livoxtech.com/downloads
下载好之后
安装Livox-SDK2:
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git cd ./Livox-SDK2/ mkdir build cd build cmake .. && make -j8 sudo make install
安装livox_ros_driver2:
livox_ros_driver2的文件放到 catkin_ws/src/
下,和realsense的ros驱动安装同理
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git ws_livox/src/livox_ros_driver2 cd ws_livox source /opt/ros/noetic/setup.sh ./build.sh ROS1
由于./build.sh
文件中的命令是将原本的devel
和build
文件夹删除后再重新用catkin_make
编译,如果需要用 catkin build
编译,需要修改下面红框的命令为catkin build
正确连接雷达硬件并完成IP配置后运行指令LivoxViewer2.sh
启动 Livox Viewer2
如果没有点云显示,就是因为ip没有设置正确,或者在Livox Viewer的设置按钮中也可以设置ip
出现的问题
无法连接雷达
在ubuntu下可以ping通LIVOX MID70,但是却无法识别到,但在台式机的windows下的Livox Viewer却可以识别到
wireshark抓包测试结果如下
雷达连接时:
雷达断开连接:
在用联想拯救者R900P连接时,有线网口无法连接,但是将雷达的IP设置为动态IP后,在windows系统中可以识别到雷达,但在Ubuntu下仍然识别不到,我的拯救者网卡是 realtek rtl8169,可能是网卡的问题
:问题解决,问题出在防火墙上面,由于之前开启SSH时我开启了防火墙ufw,而且雷达的信息是广播发送,会被防火墙拦截,将防火墙关闭即可
sudo ufw disable sudo ufw status
关闭防火墙之后需要重启一下
reboot
wireshark安装:https://www.wireshark.org/
参考:
Ubuntu 上 Wireshark 的安装与使用
编译时报错
required from here /usr/include/pcl-1.10/pcl/point_representation.h:252:48: error: the value of ‘NrDims’ is not usable in a constant expression 252 | Helper<Key, FieldT, NrDims>::copyPoint (p1_, p2_, f_idx_); | ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~^~~~~~~~~~~~~~~~~~ /usr/include/pcl-1.10/pcl/point_representation.h:251:19: note: ‘NrDims’ was not
rviz显示点云
ros 接入Livox Mid-70
如果是使用mid360的话
需要更改
livox_ros_driver2/config/MID360_config.json
livox_ros_driver2/launch_ROS1/msg_MID360.launch
livox_ros_driver2/launch_ROS1/rviz_MID360.launch
文件内参数
如果是使用mid70,不需要修改配置文件,输入命令启动
roslauch
多雷达数据采集
见官方文档:多雷达数据采集(使用览沃枢纽 Livox Hub)
今天的文章
激光雷达slam的算法框架_lidar激光雷达有什么用分享到此就结束了,感谢您的阅读。
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