无人机的偏航角,滚动角,俯仰角解释图_垂直固定翼无人机

无人机的偏航角,滚动角,俯仰角解释图_垂直固定翼无人机1.偏航角(yaw)简单的定义:就是实际航向与计划航向之间的夹角,如图所示深刻的定义:机轴(沿机头方向)水平投影与地轴的夹角,如图所示或者:如上图所示,机体坐标系xb轴在水平面上投影与地面坐

     无人机的偏航角,滚动角,俯仰角解释图_垂直固定翼无人机

无人机的偏航角,滚动角,俯仰角解释图_垂直固定翼无人机

 1.偏航角(yaw)

           简单的定义:就是实际航向与计划航向之间的夹角 ,如图所示无人机的偏航角,滚动角,俯仰角解释图_垂直固定翼无人机

            深刻的定义:机轴(沿机头方向)水平投影与地轴的夹角,如图所示无人机的偏航角,滚动角,俯仰角解释图_垂直固定翼无人机

                                    或者:如上图所示,机体坐标系xb轴在水平面上投影与地面坐标系xg轴(在水平面上,指向目标为正)之间的夹角,由xg轴逆时针转至机体xb的投影线时,偏航角为正,即机头右偏航为正,反之为负。

无人机的偏航角,滚动角,俯仰角解释图_垂直固定翼无人机 根据以上定义的机体坐标系,偏航角是按照z轴旋转的。即偏航就是绕着重力方向为轴旋转

 2.俯仰角(pitch)

           简单的定义:机体轴(沿机头方向)与地平面(水平面 )之间的夹角,飞机抬头为正;无人机的偏航角,滚动角,俯仰角解释图_垂直固定翼无人机

           深刻的定义:机体坐标系X轴与水平面的夹角。当X轴的正半轴位于过坐标原点的水平面之上(抬头)时,俯仰角为正,否则为负。无人机的偏航角,滚动角,俯仰角解释图_垂直固定翼无人机

 无人机的偏航角,滚动角,俯仰角解释图_垂直固定翼无人机根据以上定义的机体坐标系,俯仰角是按照y轴旋转的。也就是以翅膀所在的直线(机翼)为轴发生旋转。

3.滚动角(roll)

           简单的定义:物体绕前后轴线转动的角度为横滚角;无人机的偏航角,滚动角,俯仰角解释图_垂直固定翼无人机

           深刻的定义:机体坐标系zb轴与通过机体xb轴的铅垂面间的夹角,机体向右滚为正,反之为负。无人机的偏航角,滚动角,俯仰角解释图_垂直固定翼无人机如图所画的,∠1=∠2=滚动角,也验证这个深刻的定义(我画的垂直的红色就是在包含机轴的垂直平面内)

无人机的偏航角,滚动角,俯仰角解释图_垂直固定翼无人机根据以上定义的机体坐标系,滚动角是按照x轴旋转的。也就是以机轴(绕着机身所在的那个轴)为轴发生旋转。

                    

 

             俯仰角(pitch),滚动角(roll),偏航角(yaw)的旋转轴关系:

无人机的偏航角,滚动角,俯仰角解释图_垂直固定翼无人机

            无人机的偏航角,滚动角,俯仰角解释图_垂直固定翼无人机

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                 俯仰角(pitch),滚动角(roll),偏航角(yaw)与摄影测量的fai,omiga,Kappa角的关系:

       1.俯仰角(pitch)为fai角

       2.滚动角(roll)为omiga角

       3.偏航角(yaw)为Kappa角

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1.[图文]太原理工大学摄影测量学-第四章影像解析基础3-4 – 百度文库  https://wenku.baidu.com/view/98344e2d0129bd64783e0912ae24.html

2,Unity5实战读书笔记 —— 航向偏角(pitch)、偏航(yaw)和侧滚(roll) – vv_017的博客 – CSDN博客  https://blog.csdn.net/vv_017/article/details/

3,无人机着陆信息预测与姿态控制 – 豆丁网  https://www.docin.com/p–f3.html

4.偏航角_百度百科  https://baike.baidu.com/item/%E5%81%8F%E8%88%AA%E8%A7%92/?fr=aladdin

5.欧拉角pitch、yaw,roll的理解 – Dream World – CSDN博客  https://blog.csdn.net/sinat_/article/details/

6.Re:请问:俯仰角,横滚角,偏航角_百度知道  https://zhidao.baidu.com/question/.html

 

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