vtd技术_deasolverpro使用教程

1、说明书的整体结构

1、有经验的ROD用户快速上手
2、ROD软件的安装和电子狗驱动配置
3、ROD软件的基本配置图
4、新建一个Project和进行Project的配置
5、编辑器设置 Editor settings
6、编辑器使用方法 Editor usage （放大缩小视野、选择对象、移动对象、粘贴点sticky points、栅格特性）
7、创造道路或轨迹 Creating a track （通常的几何学物体、直线、圆弧、曲线、三次曲线；把几何曲线组合成道路、创造物体连接）
      添加道路属性Adding properties to the track（性能设置对话框、在道路上定义车道、使用宏命令定义车道、定义道路属性、增加高度属性、增加风景属性、信号）
8、修改道路。modifying a track（复制和拆分道路、改变几何学结构，延长道路、组合和恢复道路、拆除道路）
9、生成数据库  Generating the database（默认生成、生成固定区域、配置生成、OpenDrive格式导出、参考配置导出、数据库查看）
10、创建路口Creating a junction （基本内容、自动生成结合点、手动生成结合点）可以理解为十字路口或者丁字路口。在地图的术语中都被叫做junction
11、瓦片 Tiles （添加地图瓦片、将瓦片进行组合、重载瓦片）
12、在ROD中使用自定义数据  Using own data in ROD （增加自定义信号、增加自定义瓦片、增加自定义插件、增加自定义风格）
13、数据导入  Importing Data  导入OpenDrive格式  导入 OpenStreetMap 
14、使用命令行启动  Staring ROD via command line  ROD
15、性能考虑设置 Performance considerations （减少内存和显存资源使用）

3、ROD软件的基本配置图

1、菜单栏：文件、编辑、工具、视图、生成、信息
2、上侧工具栏：对象的像素翻转
3、左侧工具栏：创造和生成道路
4、主窗口：以俯视图的方式展示整个道路路网
5、次窗口：提供路网的构面图（海拔、俯仰角等信息）
6、状态栏：提供光标当前位置的实时状态信息
7、道路属性展示框：用来添加和调整道路车道属性

状态栏说明

last x y 上次鼠标左键按下的地方  上次鼠标点击的地方在界面中会使用绿色的X号标出
delta x y r a  鼠标现在的位置相对于上次鼠标选中位置的 xy的直角坐标系坐标和 r a 极坐标系坐标
trackid 道路ID 当前光标位置相对于选中道路的 s t （s,t是啥参数待确认，单位是m）

4、新建一个Project和进行Project的配置

可以看默认项目 Default Project进行参考，可以打开可用的models、styles和tiles
新建项目使用：File -> New -> New Project
新项目可以看到这些目录，分别是
Config   项目中包含的配置文件
Database   项目中包含的3D数据库，支持FLT、IVE、和OSGB格式
Flt    可以直接导入FLT文件
Mf   包括 move files
Odr  包括 OpenDRIVE文件
Overlays    ROD软件标准的TOD格式可以包括先前的数据库
railML  包括 railMlL文件
Ref     包括Image Generator支持的参考文件
Tracks   包括中间生成的文件

项目设置：

会有一些默认设置项，可以进行默认设置项的更改，点击左侧底部工具栏的设置按钮
可以进行一些设置。
General 是一些基本属性设置
DB Generation 是数据库database生成需要的一些设置，可以设置brid’s eye view 鸟瞰视图
Export project 工程导出的一些设置
Background image 主窗口的背景配置和位置、长度、角度的自适应。可以给主窗口添加卫星地图图像作为背景、

5、编辑器设置 Editor settings

编辑器的基本设置是默认的，可以点击 Tools -> Options进行设置
General   默认自动保存ROD数据库  默认在终端中输出logging
Gneration   设置第一个失败就放弃生成 还是 无论如何都会生成文件
Input  设置鼠标滚轮是否放大缩小
View   可以设置编辑器的外观和主窗口的颜色等

6、编辑器使用方法 Editor usage

1、放大缩小

可以使用滚轮放大缩小或者使用 Shift + 鼠标右键 + 鼠标移动放大缩小

2、选择对象

左键选择对象，在左侧工具栏中的按钮可以设置 selection mode 是否激活，默认激活。ROD也支持矩形框选择，可以拉矩形框选择多个对象。

3、移动对象

使用move mode可以移动对象，在左侧的工具栏中点击移动按钮可以进行对象的移动。

4、粘性点 Sticky Points

点击按钮可以修改几何图形或者把几何图像连接在一起。

5、网格属性  The grid feature 

打开网格属性  grid 可以使用网格板进行辅助作图。可以在上边的工具框点击激活网格模式。
可以在view->grid中改变网格大小。  点击按钮可以把几何对象和网格进行对齐操作
可以把网格和道路进行toggled（拴牢，结绳），可以点击按钮。

7、创造道路或轨迹 Creating a track

1、创建 reference line。

reference line 是构建道路的基础，可以在reference line的基础上增加各种道路属性。
ROD支持 直线、曲线、螺旋线、样条曲线和参数化三次曲线。几何对象有开始点、结束点和方向，方向由线上的小箭头进行表示。

创建直线。
使用左侧工具栏的按钮构建直线，创建直线完成后为了能够再次选择该直线需要将直线设置成 selection mode

创建曲线
先创建两条直线，然后选中两条直线，点击图标创建一个将两条直线连接起来的曲线。
创建两条相交线中间的连接曲线，连接曲线的弧度取决于两个直线的端点。
创建两条平行线中间的连接曲线，连接曲线的方向和选取两条直线的顺序有关。

创建样条曲线
绘制样条曲线需要由 line-drawing模式切换到 spline-drawing模式。切换到spline-drawing模式后出现 ，点击鼠标左键可以指定样条曲线的点，点击鼠标右键结束样条曲线。
样条曲线便于快速制作 reference line，但是使用直线、弧线等便于更精确地定义reference line

三次样条曲线
当前不支持手动绘制指定参数的三次样条曲线，但是可以导入 OpenDRIVE格式的文件。可以去 www.OpenDRIVE.org 查看更多信息

组合reference line 成道路

绘制好所有的reference line 后，需要把他们组合在一起形成道路。
选中所有的reference line后使用按钮，可以组合成道路。
使用sticky points  粘性点可以创建 具有连接属性的对象，复制粘贴一条曲线。  
（在上边的工具框中打开粘性点模式，然后选中并按下鼠标滚轮，移动鼠标，就可以复制出来一个一毛一样的直线或者曲线，移动到一定的距离后释放鼠标滚轮）

添加道路属性  Adding properties to the track 

道路属性对话框是很重要的对话框，可以在这里设置道路的视觉和逻辑上的特性，如：车道、道路交通标志、风景地貌 。需要先选中一条道路然后打开 property dialog
property dialog对话框的基本布局如下：

1、Track information  ：当前选中道路的ID和道路长度
2、Position list: 提供更加灵活的特性定义。比如属性可能仅仅需要定义在一段道路的一部分（比如中间50米）
3、Position list start : 可以指定起始点的位置，或者拖动滑块进行选择起始点
4、Property tab tar：可以选择特定的道路属性，包括限速，车道信息等
5、property window：选中了哪一个类型的道路属性就会在这个主窗口总显示出来并进行编辑

定义车道信息

点击车道按钮，可以在主窗口中进行车道的编辑，打开context menu后点击鼠标右键，然后选择 new并选择默认值0，然后点击 “new lane button”可以加新的车道，新的车道ID会是 00，默认为中间车道。然后添加更多车道，选择“insert new right”或者 “insert new left”添加新的车道。
每条车道有车道自己的属性，像是车道宽度和道路标记等，选择车道可以调整或者定义车道属性。可以拷贝车道。
车道更灵活的操作可以使用 lane macros（车道宏命令），宏命令一键定义车道属性。
如何使用车道宏命令进行车道编辑？
在position list中选择 New，选择 Action→Macros，自动构建并加载了车道属性模板。

定义道路类型  Defining the road type

点击道路类型按钮，可以设置道路表面的材质结构属性，道路标记独立于车道和道路属性以外。

增加道路海拔属性  Adding elevation 

选中一条道路然后点击按钮设置海拔属性，然后在次窗口可以看到道路的高度属性。
高度属性有两个默认的点（起始点和终点），可以在list中点击右键“New”一个中间点，可以设置另外的高度属性。  Elevation设置告诉属性  Radius设置角点的平滑度。

增加地形属性    Creating the landscape

地形属性有特定的命名规则，平地一般是草地或者人行道，3D的障碍物一般是建筑物或者大树。
1、使用宏模板进行风景地形定义
最简单最快速的方法就是使用现成的定义好的宏模板，有乡村场景、高速场景和城市场景。
选择好目标道路，然后点击styles按钮，选择 Action-> Execute macro，可以查看相应的属性。
选择种类： Landscape,Motorway-Railing and Town 名称、范围（开始结束的范围，默认是道路的全部长度），Side 选择边， Type 选择草地或者3D建筑物或者树木等。
选择确定完成以后，点击 “execute macro”命令就你可以把风景模板定义到道路上去了。如果之前的道路有风景定义，那么这时候可以选择是删除之前的style，或者保存现在的style然后添加模板中另外的风景。

2、自定义地形风景（landscape）
新添加自定义的style。
在选中的道路中，然后点击styleanniu ,然后选中车道，然后选择New 新建
新建的style包括这些选项： 
Ground:  平坦地面    
Shoulder:  有高度变化的而道路
Tunnel: 隧道
Railing: 高速路的栅栏和桥梁
Horizon:  地平线？  视线受阻的场景？
选择一个style然后进行添加，添加完style以后还可以对style进行微调，调整偏移量、高度、车道宽度起止点等。style可以被拷贝粘贴格式，使用“shift + 鼠标左键”可以把一条车道的style复制到另一条车道上去。

新添加3D风景   Inserting externals

选中要编辑的track，点击鼠标右键，选择3D model -> add single进行添加，然后选择相应的externals
还可以在新弹出的窗口中对以下内容进行编辑
Postion(s-offset) 风景相对于 reference line的纵向位置偏移量 （比如相对于起点20-50米）
T-offset    距离reference line的横向位置偏移量
Z-offset    相对于reference line 的高度偏移量
Slave to earth   地面强制风景?       还有 Adjust super   elevation   Adjust pitch    Repeat    Resolve

新添加信号    Signals/sign

新添加的信号有可能是static静态的，也有可能是switchable （比如交通信号灯）
添加静态的交通标志：
先选中一条道路，然后点击按钮添加相应的signal，在一个道路标杆上，最多可以加八个标志（up to 8 signs per pole）。  在context menu中点击右键，选择  add-button按钮，然后选择 New
在signal中的设置中，需要注意设置以下选项：
Orientation： 确定交通信号牌或者交通信号灯的有效方向。
C-offset：   距离reference line 的横向距离
Top lightpoint：  交通标志的上边缘距离
Heading/Pitch/Role :  交通标志的航向角、俯仰角和翻转角。
Object ID : 交通标志是作为一种特殊的障碍物进行标记的，需要有特定的ID
添加新的撑杆：杆不够用了还可以添加新的杆用来放交通标志，可以设置杆的高度等属性。

添加动态的交通信号灯：（Adding a switchable signal: traffic lights）
与添加静态交通标志类似，交通信号灯需要添加 controller id。

Reference signs:
一个交通标志可能几条道路（或者车道）都要遵守，这时候就用到了reference signs

8、修改道路（Modifying a track）

Duplicating and separating(复制和分离)

选中一条道路，然后点击右键，选择 track(s)，可以看到以下这些选项：
Duplicate with properties: 复制粘贴带属性的道路
Duplicate without properties: 复制粘贴没有属性的道路（比如车道信息就会被丢掉）
Separate: 把一条道路分解成两个方向相反的道路
Modify ID： 修改道路的ID

Changing the geometry(改变几何结构)： 按住crtl + 左键点击，更改道路几何借口的对话框就弹出来了
Extend the track(延长道路)：在右键中选择 geometry，可以add curve或者 add line，就会自动加上相应的线。

 Combine and revert (结合和反转方向)

同一个方向的两条道路可以结合在一起。选中两条道路，然后点击按钮 
可以对道路进行方向反转。在左侧的工具栏中选中进行道路方向的转换。

Splitting a track （快速拆分道路）

一条道路可以被快速的拆分成两条道路。打开 sticky points 模式可以查看道路可以在哪里会被分离。
可以选择  geometry -> split before element 

9、生成数据库  Generating the database

默认生成  Default generation 

在左侧的工具栏中点击，可以生成3D的数据库（database 3D-world will be generated）。
文件会被保存在 database的目录下，文件格式为 IVE或者FLT或者OSGB格式。
文件会自动被 database viewer打开，注意只有被选中的tracks才会被自动生成

选择固定的区域生成数据库  Generating with the generation area

在左侧的工具栏中点击，可以选择矩形区域内的道路进行生成，点击可以生成。

生成设置   Configure generation 

在project settings的对话框中可以设置默认的设置，可以更改保存的文件格式，

OpenDrive格式导出设置

在OpenDrive格式中可以选择导出的文件分为： Logics complete 、 Logics with base signals 、 Logics with extra signals 
 Export VIRES style definition :  导出带有路面格式和圆角属性的OpenDRIVE格式文件  ？？
Export objects：导出的OpenDrive格式中含有道路表面覆盖物的特征（可能会使文件变得很大）

Database-Viewer  查看数据库

点击按钮可以打开刚刚创建的 database file，打开文件可以选择另两种视角。一种是 OSGViewer
另外一种是 Showroom。

OSG Viewer是默认的视角，比showroom的视角要少一些功能，没有材料、影子、光和天空模式属性。   使用L键可以打开light。
在视角中，鼠标左键可以更改图像的角度、可以用数据右键或者滚轮进行放大缩小操作，鼠标中键可以进行平移操作。

Showroom视角
showroom视角相对真实性更强，用户可以改变环境然后可以直接在外观中进行查看。可以设置太阳位置，天气环境，阴影方式等

10、创建路口Creating a junction

junction 的连接部分叫 path，连接的两个道路叫做 tracks。一条tracks可以连接多条 path。每一条path需要明确连接到哪条车道。path和tracks本质上都是分离的道路。

自动生成路口连接   Creating a junction automatically 

第一步：(Create incoing tracks as standard roads)把 incoming tracks设置成标准的道路格式 
第二步：(Create the container for the junction entries)在左侧的工具栏中选择“create junction”按钮，激活junction mode,然后使用鼠标左键选中路口区域，然后返回选择模式 selection mode
第三步： （Add paths to the junction）点击选择矩形框（把鼠标放在矩形框内进行点击即会变色，然后右侧窗口栏就会弹出 connection1、connection2等），然后就变成了红色。在弹出的 specify junction对话框中选择相应的path进行添加，可以对参数running path radius 和 turning path clothoid 进行调整，然后点击Create Path创建路径。
The exit lanes  右侧驾驶习惯时，默认出口的车道都是红色
The entry lanes 默认入口车道都是绿色
再次点击可以取消选择车道，在创建完path以后如果想再次修改的话，一种方法是指定一个新的参数，然后再点一遍Create path。或者按住ctrl然后点击该path，在弹出的对话框中修改 radius 和 spiral的值

第四步：Finish the junction  （重复一二三步添加完所有的path）
第五步： Check the junction entries:  检查路口出口
第六步： Generate database and see the visual appearance ，点击按钮然后进行可视化查看

手动生成路口连接   Creating a junction manually 
手动生成路口连接费时费力，一般只有在自动生成失败的时候才会进行手动生成。
第一步：创建道路 （create tracks）
第二步：创建平移道路（create shifted tracks），使用sticky points 和 move line lateral功能进行道路平移。
第三步：创建连接道路（create first path）选择两条道路，然后选择 tracks -> create connecting track。新的path就会被生成。
第四步：配置几何结构（configuring geometry），按住crtl + 左键点击，可以选择调整几何结构
第五步：安排车道。Assigning lanes  调整车道的方向用来适应实际需求，需要把lane的材质pavement设置成不可见，要不然路口车线相交的地方的材质会有交叉现象导致导出图像出错。
第六步：做好所有的连接线。
第七步：  create the container for the junction entries: 
第八步：Add paths to the junction :
使用矩形框选中所有的path(shift + left mouse)，右键执行 junction -> add path to junction()auto 

选择其中一条path，然后shift + left mouse，右键执行 junction -> add path to junction（manual）
第九步第十步：检查各个车道的出入没有问题后，点击按钮然后进行可视化查看

11、瓦片 Tiles

Tiles是预先定义好的数据库，可以快速构建大型数据库。
在主窗口中选择？ add tiles可以弹出新的对话框选中插入新的 tiles。
Snapping tiles together: 按下Ctrl 然后点击tile的边缘，把一个tile移动到另一个tiles然后释放。
Reload tiles:   Edit -> Tile……-> Reload tiles，可以更新重载素有的瓦片

12、在ROD中使用自定义数据  Using own data in ROD

在ROD中使用自定义的数据需要自己编辑并加载配置文件，需要在project中添加自己配置文件的style，添加完成保存的时候会提醒你进行reload，reload完成后新的文件格式就变成可用的了。

添加自定义信号（Add own signals）
自定义的交通信号一般包括 3D模型文件(FLT格式)、合适的质地（appropriate texture）和 配置文件 setup file
第一步：新建一个文件夹，添加3D模型文件(FLT格式)和appropriate texture，新建一个SIGNALS.DAT文件（文件名中必须包含signals）
第二步：向file中添加一条包含有以下信息的线。

第三步：打开ROD软件然后打开project setting对话框选择添加自己配置的文件style

添加自定义瓦片（Add own tiles）
第一步：选择tile所需要的所有道路tracks。
第二步：在Edit -> Tile ->Create from selection。

第三步：add junctions and occlusion planes(咬合面？) ，使用 Edit -> Tile -> Add element
第四步：设置格式。在tile information的对话框里修改坐标等
第五步：建立自己的tile的文件，例如 MY_TILES.DAT。然后加一条包含有以下信息的线：

添加自定义外观（Add own externals）
首先新建一个文件夹，加上自己的FLT格式的3D模型然后生成一个DAT文件，例如 EXTERNALS.DAT
然后添加一条包含有以下信息的线：

最后在project setting中进行设置。

添加自定义风格（Add own styles）

13、导入数据（OpenDRIVE和OpenstreetMap格式）

导入就好了

本文基于VTD英文说明书进行翻译，加入作者本身一些理解。如有侵权请联系原作者进行删除。

对整个ROD的了解尚不够深，难免有一些不对的地方。欢迎各个小伙伴批评指正！在用软件的过程中，也希望能够不断地熟悉不断地更新。

今天的文章vtd技术_deasolverpro使用教程分享到此就结束了，感谢您的阅读。