扫地机的CPU只要二十多块？2024第二拆来了

大家好，我是买了螺丝刀不能用，从公司借着用的小鱼。昨天发完第一次拆机的文章，有小伙伴表示很有意思，要催更，小鱼是马不停蹄的继续拆机，最后把这个扫地机拆的支离破碎，不信上图

当然这些只是外壳，核心器件在这里，小鱼已经给组装好了（见文末图）

因为打算拆完再去吃饭，加上太饿，拆的过程就没怎么做记录。今天拆之前的图给大家看看

有了螺丝刀，先拆的就是电机，左右两个，拆掉后单独的样子

在这里插入图片描述

这张图里小鱼手手看起来太厚了，听老人说手厚有福，我信了

左右电机结构对称，上面标着L和R，电机的线是6p的，盲猜是电机正、电机负、编码器供电正、编码器供电负、编码器A和编码器B（和FishBot的一样对不对）

拆完电机接着拆主板，在这个位置

放大主板

主板上主要器件先给大家列一下，回头单独分析主板的时候再详细分析各个电路

和大多数机器人一样，这个主板是大脑+小脑模式，小脑指的是它

STM32F103VET6 这个片子大家都很熟悉了应该，参数如下，注意看主频 72MHz，接着说下价格（统一立创单片价格）—— 19.43

接着说大脑,这个片子

全志的R16，封装是 BGA282，那这个板子至少是4层板，小鱼盲猜 6 层板，知道的小伙伴欢迎留言

介绍下这个片子，Cortex-A7 架构 4 核主频1.2GHz，256KB L1 Cache,512KB L2 Cache ，GPU 是 Mali 400，你没看错，还带GPU，不过据说很难调用这个GPU，懂的留言。

接着说价格，立创报价，29.12

只看 CPU 确实便宜，我们还要算上内存和Flash等外围器件，不信你看这些，我们逐一报个价

首先是左上角的 WIFI模组

型号是RTL8189，立创只有裸片，没有模组，立创裸片报价是10差不多，某宝模组价格是不到10（某宝的只能看看）

接着左中,就是传说中的Flash，还是国产的，已经停产了

容量大小：4G

FBGA153 封装 15nm制程

接着左下电源管理芯片 AXP223

接着右下角的内存——镁光的D9SHD-4GB DDR3 颗粒内存(留个疑问)

立创很贵，手机上找了下，这家质量比较靠谱，看小鱼都买了四五十次了

价格9.8

封装是 FBGA-96
在这里插入图片描述

到这里，主控板上的比较核心的器件全部介绍完了，其他的电机驱动之类的后面我会开各个零部件的小专题来聊

对了，昨天留下了几个问题，今天拆完了解更深了，统一解答下

在机器人前脸上长得像超声波的东西，的确就是超声波，拆开来这个样子

至于这个机器人的防跌落模块，就是防止机器人从楼梯上摔下去的，用的是红外管，可以模糊感知是否有障碍物。

淘宝上找个类似模块

扫地机价格低不是没道理的，人家用几分钱的红外管做防跌落

小鱼呢，用这个

自愧不如

昨天还说到这个机器人的故障，经小鱼拆机后测试和后台网友留言确认，不是防跌落问题，是轮子故障，这个轮子不会动，轮子上有一个限位开关检测机器人是否离开地面的，测试的时候也没有误触发，所以电机存在故障，后面拆电机的时候再检查。

最后再留下一个疑问，这个机器人的回充没有用红外管，机器人是如何识别基站进行返回充电的（因为只买了本体，没买充电桩，不确定充电桩的形状，是不是利用点云识别不确定）懂的请留言。

目前整个机器人的核心零部件已经拆出来了，而且小鱼在桌面上已经成功启动了

最后声明，以上内容仅供学习参考，如有侵权，随时联系小鱼删文~

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