控制面板——程序——程序和功能——启动或关闭Windows功能
开启如图所示三项，重启电脑
1. 下载Ubuntu 22.04.1 LTS
打开Microsoft Store,搜索并下载Ubuntu 22.04.1 LTS
（安装Windows Subsystem for Linux前一定要先安装Ubuntu，否则移动Ubuntu位置会报错）
2. 移动到非系统盘
ps：默认安装在C盘，可以移动安装位置，建议移动到其它盘
报错：
WslRegisterDistribution failed with error: 0x800701bc
解决方案：
下载安装适用于 x64 计算机的最新 WSL2 Linux 内核更新包
下载链接
安装后
报错：
adduser: Please enter a username matching the regular expression configured
via the NAME_REGEX[_SYSTEM] configuration variable. Use the `--force-badname'
option to relax this check or reconfigure NAME_REGEX.
解决方案：
把大写的首字母，改成小写即可
ps：输入的密码不显示
Ubuntu默认的软件源在国外，可能会造成下载软件卡顿，因此需要换源，这里我选择更换为阿里源。
1.双击Ubuntu22.04 LTS图标，在命令行中输入
2.将原来的内容替换为阿里源
Ctrl + O保存, enter, Ctrl + X退出
3.更改后
4. 更新升级软件
在Ubuntu命令行中依次执行如下命令：
1. 设置编码
2. 添加源
1.通过检查此命令的输出，确保已启用Ubuntu Universe存储库。
①正常情况
②若没有看到像上面这样的输出行，依次执行如下命令：
2.继续执行如下命令：
①正常情况
②报错：curl: (7) Failed to connect to raw.githubusercontent.com port 443 after 0 ms: Connection refused
解决
加上一行
Ctrl + O保存, enter, Ctrl + X退出
3. 安装ROS
安装桌面版
安装时间较长，慢慢等待
4. 设置环境变量
5. 测试
①通过以下命令启动一个数据的发布者节点：
②启动另一个终端，通过以下命令启动一个数据的订阅者节点
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