参考网址：链接1

参考网址：链接2

一、安装ROS

1、添加ROS软件预源，打开命令行输入以下代码：

sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’122

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'122

2、添加密钥，输入以下代码：

sudo apt-key adv –keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 –recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key     421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

我也不知道我的电脑哪里出了问题，上图的两个“未改变”实际上是“已导入”。

3、首先更新软件包，在命令行中输入下面的代码（二选一）

$ sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade -y

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade -y

4、安装ROS Kinetic（建议安装完整包，会省去许多麻烦。命令如下：）

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full 

如果想安装其他ROS功能包，可以使用apt-cache命令搜索ros-kinetic开头的所有功能包。

$ apt-cache search ros-kinetic

apt-cache search ros-kinetic

如果想安装个别功能包，请使用如下命令。

$ sudo apt-get install ros-kinetic-[功能包名称]

5、初始化ROS

首先需要先初始化 rosdep，具体如下：

$ sudo rosdep init

sudo rosdep init

$ rosdep update

rosdep update

6、安装rosinstall

这是安装ROS各种功能包的程序。很有用的工具，务必安装。

$ sudo apt-get install python-rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall

二、搭建ROS开发环境

1、加载环境设置文件

$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

2、创建并初始化工作目录

新版本ROS使用名为catkin的工具来构建系统，为了使用它需要创建并初始化catkin工作目录。

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

mkdir -p ~/catkin_ws/src

$ cd ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/src

$ catkin_init_workspace

catkin_init_workspace

在所创建的catkin工作目录,使用catkin_make命令来构建。

$ cd ~/catkin_ws/

cd ~/catkin_ws/

$ catkin_make

catkin_make

执行catkin_make时我的出现了错误，后面查找发现是与Python兼容问题；下面是错误的编译图片。

下面是找到解决办法后的编译效果：

解决问题参考网址（还有其他问题的解决办法或许对你有用）：链接3

加载与catkin构建系统相关的环境文件。

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

三、ROS的配置

1、使用gedit打开bashrc文件。

$ gedit ~/.bashrc

gedit ~/.bashrc

2、打开后不要修改其他设置，移动到最底部添加以下内容（xxx.xxx.xxx.xxx是用户的IP地址，会根据所连网络改变，使用ifconfig查看）。输入后，保存更改并退出gedit。

# Set ROS Kinetic

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

# Set ROS Network

export ROS_HOSTNAME=xxx.xxx.xxx.xxx

export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311

# Set ROS alias command

alias cw=’cd ~/catkin_ws’

alias cs=’cd ~/catkin_ws/src’

alias cm=’cd ~/catkin_ws && catkin_make’

# Set ROS Kinetic



source /opt/ros/kinetic/setup.bash



source ~/catkin_ws/devel/setup.bash







# Set ROS Network



export ROS_HOSTNAME=xxx.xxx.xxx.xxx



export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311

 



# Set ROS alias command



alias cw='cd ~/catkin_ws'



alias cs='cd ~/catkin_ws/src'



alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'

输入以下命令，使更改生效。

$ source ~/.bashrc

source ~/.bashrc

如果用户在一台PC上运行所有功能包，则可以指定localhost而不是特定IP。第二部分改为：

# Set ROS Network

export ROS_HOSTNAME=localhost

export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

四、测试ROS是否安装成功

1、打开终端数入：roscore

2、再 打开一个新的终端（Termial），输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口：

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtlesim_node

3、再打开一个终端，用键盘控制小乌龟运动：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

效果图如下：

五、小结

因为需要我也开始学习ros（刚学的小白）不太懂，所以今天找了几个教程，然后综合了一下自己出现的问题总结了一下安装方法，不知道对你是否有帮助。其实安装也不太难，但是还是记录一下当时出现的一些错误，让后面的小伙伴少走一些弯路；如有写的不对的地方希望大家多多指教。