你的机器人为什么会在Gazebo里不停蹦迪？本文教你如何让机器人冷静下来！

大家好，我是一想到明天能睡懒觉就很开心的小鱼。今天旧话重提，说一说做机器人仿真的时候遇到的一些问题，这里小鱼基于之前写过的文章，再总结一次。

1.gazebo仿真常见问题

以下的坑，是从小鱼自己的悲惨经历，还有鱼粉们问小鱼问题一起总结而来的。

1.机器人一飞冲天，然后开始蹦迪
2.机器人无法控制，没有里程计、雷达数据等等
3.一打开机器人直接蹦迪乱动，有时候表现的很有规律，比如自动往前走
4.底盘轮子乱转，一左一右
5.gazebo控制插件冲突(两轮差速与机械臂controller)
6.导出的模型位置分离，东一个西一个
7.机器人一加载就倒地不起，像是得了软骨病
8.夹爪夹不了东西，抓住就从手里滑走
9.gazebo卡的动不了
10.还有其他各种奇葩坑，等你来和小鱼分享

小鱼曾经做了一个复合机器人的模型，就是一个移动底盘加上一个机械臂组装到一起，在制作模型的过程中，小鱼可谓是见到了个上面各种的奇葩情况。经过那一次从零开始的建模,小鱼是摸清了gazebo的大多数套路，有的人说gazebo难用，趁早弃坑，小鱼觉得是因为大家遇到了太多的问题了，而且没有相对的解决方案，最终只能换一个坑。

2.解决方案

遇到问题不可怕，就怕不知道问题是什么？定位不到，所以小鱼就先说一下如何定位问题。小鱼把上面的问题分了一下类，然后总结一下。

2.1 蹦迪乱动

现象：

1.机器人一飞冲天，然后开始蹦迪
3.一打开机器人直接蹦迪乱动，有时候表现的很有规律，比如自动往前走

可能原因：

平整性问题

第一个就是关于机器人底部的支撑轮子了，轮子又可能不平整，这个小鱼想划出来10000个重点符号，因为被这个坑的最惨，轮子一直在转，但机器人死活不动，本来以为是摩擦力和力矩不够，但怎么加都没用，最终搞清楚居然是轮子在地面上方。发现问题可以手动改urdf的关节或者link的碰撞位置。
摩擦力问题

检查轮子的摩擦力，比如两轮差速模型，除了要检查主动轮你还要检查从动轮的摩擦力，小车走不动的原因可能因为从动轮摩擦太大。
内参问题

包括摩擦力、刚性系数、质量、惯性矩阵。如何调整，需要你边调边感觉，多了你就会有感觉。比如你看到自己的轮子被压扁了，那就调大一点刚性系数。
检查轮子力矩

每个驱动轮子是有一个参数可以配置的，叫做轮子的力矩，就是轮子的扭力，有时候转不动也许就是力不过。

2.2 无法控制，没有数据

现象

2.机器人无法控制，没有里程计、雷达数据等等

原因

这个小鱼很少遇到过，但鱼粉还是遇到了，经过小鱼查看其模型发现，两轮差速插件joint名字配置错误，这个插件都不报错的，结果是没有cmd_vel话题。对了很多插件都有debug模式的，发现不对可以开启debug模型看看日志。

2.3 撵狗打鸡-URDF错误

现象

4.底盘轮子乱转，一左一右
6.导出的模型位置分离，东一个西一个

可能原因

原因就是URDF配置问题，可以先使用rviz看看，确定rviz中没问题再放到gazebo中尝试。

2.4 直接趴下，好像断电

现象

7.机器人一加载就倒地不起，像是得了软骨病

可能原因

这个就是没有给关节加控制器，gazebo有controller的概念，就是每个关节加上一个电机，需要手动配置电机的类型，是步进电机还是伺服电机等等。

2.5 插件配置

现象

8.夹爪夹不了东西，抓住就从手里滑走
5.gazebo控制插件冲突(两轮差速与机械臂controller)

可能原因

这个就是插件配置问题了，gazebo的夹取插件有bug，有对应的抓取插件可以用，其实就是当两个物体极度靠近的时候将其绑定到一起。
还有就是插件冲突这种，不过大家应该很少遇到，遇到了就很难受了。比如：两轮差速插件和机械臂的轨迹执行插件不要放在都放在urdf中加载，会冲突导致轮子失效。不要问小鱼怎么知道的。