我先把一个人脸分成两半,然后拼接配准之后如左图所示,合并之后如右图所示,保存输出,这里的合并不涉及点云融合,只是两个点云相加
点云模型下载链接在另一篇文章里PCL点云配准官方教程
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h> //可视化头文件
typedef pcl::PointXYZ PointT;
typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloudT;
int
main(int argc, char** argv)
{
// Objects for storing the point clouds.
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloudA(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloudB(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloudC(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
// 读取两个点云文件
if (pcl::io::loadPLYFile<pcl::PointXYZRGBA>("C:\\Users\\fhlhc\\Desktop\\left.ply", *cloudA) != 0)
{
return -1;
}
if (pcl::io::loadPLYFile<pcl::PointXYZRGBA>("C:\\Users\\fhlhc\\Desktop\\right.ply", *cloudB) != 0)
{
return -1;
}
// Create cloud "C", with the points of both "A" and "B".点云A、B合并生成C
*cloudC = (*cloudA) + (*cloudB);
// Now cloudC->points.size() equals cloudA->points.size() + cloudB->points.size().
// //可视化
pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("合并两个点云");
// 创建两个独立垂直观察视点
int v1(0);
int v2(1);
viewer.createViewPort(0.0, 0.0, 0.5, 1.0, v1);
viewer.createViewPort(0.5, 0.0, 1.0, 1.0, v2);
// 设置背景颜色
viewer.setBackgroundColor(0.5, 0, 0.5, v1);
viewer.setBackgroundColor(0,0.5,0.5, v2);
//A点云绿色
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZRGBA> src_h(cloudA, 0, 255, 0);
//B点云蓝色
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZRGBA> tgt_h(cloudB, 0, 0, 255);
//C点云红色
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZRGBA> final_h(cloudC, 255, 0, 0);
//viewer.setBackgroundColor(255, 255, 255);
viewer.addPointCloud(cloudA, src_h, "source cloud",v1);
viewer.addPointCloud(cloudB, tgt_h, "target cloud",v1);
viewer.addPointCloud(cloudC, final_h, "result cloud",v2);
// 设置相机的坐标和方向(在终端初始观察的位置)
viewer.setCameraPosition(50, 50, 50, 0.589847, 0.921947, -0.256907, 0);
pcl::io::savePCDFileASCII("C:\\Users\\fhlhc\\Desktop\\cloudC.pcd", *cloudC); //保存点云C
while (!viewer.wasStopped())
{
viewer.spinOnce(100);
boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
}
}
今天的文章pcl点云拼接_stl文件转化为点云「建议收藏」分享到此就结束了,感谢您的阅读。
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