POSIT算法_pso算法是什么意思

POSIT算法_pso算法是什么意思一、基本思想:算法分两部分(1)带有比例系数的正交投影变换SOP,根据线性方程组求出旋转矩阵和平移向量;(2)由得出的旋转矩阵和平移向量系数,更新比例系数,(scalefactor),再由比例系数更新原有的点进行迭代

一、基本思想:算法分两部分

(1)带有比例系数的正交投影变换SOP,根据线性方程组求出旋转矩阵和平移向量;

(2)由得出的旋转矩阵和平移向量系数,更新比例系数,(scale factor),再由比例系数更新原有的点进行迭代。

二、算法过程:

(1)假设矩阵 POSIT算法_pso算法是什么意思POSIT算法_pso算法是什么意思和平移向量POSIT算法_pso算法是什么意思,f是焦距,在透视投影变换中,POSIT算法_pso算法是什么意思

而在SOP中,POSIT算法_pso算法是什么意思POSIT算法_pso算法是什么意思其中比例因子是s=f/Z0。

(2)作为基本的透视投影变换,将3D点POSIT算法_pso算法是什么意思透视投影到图像平面上得到齐次坐标POSIT算法_pso算法是什么意思

变换过程为POSIT算法_pso算法是什么意思,因为m是齐次坐标,所以等式右边除以Tz,不会受到影响,得到:POSIT算法_pso算法是什么意思其中s=f / Tz    即得到:POSIT算法_pso算法是什么意思其中POSIT算法_pso算法是什么意思

(3)现在变换过程为POSIT算法_pso算法是什么意思,即为方程组,POSIT算法_pso算法是什么意思

w初始值为1;

(4)POSIT算法_pso算法是什么意思

POSIT算法_pso算法是什么意思,A为(n+1)×4矩阵,POSIT算法_pso算法是什么意思;然后初始方程组变成POSIT算法_pso算法是什么意思

得到解POSIT算法_pso算法是什么意思

(5)至少有4个不共面的2D-3D点对,(求出K1K2后,将其除以已知的定值s,可得到R1,R2,Tx,Ty,然后得到R3=R1×R2,并且将R1R2R3归一化为单位向量)。

(6)然后更新POSIT算法_pso算法是什么意思,因为对不同的2D-3D点对,s=f / Tz是定值,f是焦距,Tz看作所有3D点Z坐标的平均值,不同的3D点,a不同w也就不同。这样将原来的2D点变为POSIT算法_pso算法是什么意思

(7)重复(2)由原有3D点和更新后的2D点,用最小二乘法解方程组,得到新的K1K2再更新w,更新2D坐标。

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