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stm32f103c8t6循迹小车原理_单片机小车黑线循迹程序

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stm32f103c8t6循迹小车原理_单片机小车黑线循迹程序stm32循迹小车详细制作过程一.材料准备1、主控板Stm32f103c8t6(推荐，便宜够用)2、下载器USB转TTL串口模块3、电源12v锂电池组、配套充电器（推荐下图这种，方便，好

stm32循迹小车详细制作过程

一.材料准备

1、主控板
Stm32f103c8t6 (推荐，便宜够用)

在这里插入图片描述

2、下载器
USB转TTL串口模块
在这里插入图片描述

3、电源
12v锂电池组、配套充电器（推荐下图这种，方便，好接线，12v！12v! 12v！）
在这里插入图片描述

4、电机驱动模块
L298n电机驱动模块（尽量多备一两个，容易烧）
在这里插入图片描述

5、循迹模块
TCRT5000循迹模块（多买几个，四个吧）
在这里插入图片描述

6、杜邦线
公对公、母对母、公对母（都买上，不贵，消耗品）

在这里插入图片描述

7、开关
避免出现意外还是备一个吧
在这里插入图片描述

8、小车底座
有四个轮的，三个轮的（其中一个是万向轮）。
三个轮：好接线，可以转直角弯。
四个轮：稳定，也可以转直角弯，但相对来说比三个轮难转。
在这里插入图片描述

9、蜂鸣器模块
在这里插入图片描述

二.各器件详细解释

1.L298N介绍
如图，中间的三个接线端从左到右分别为VCC、GND、+5，其中VCC为12V供电，GND为供电地，+5为5V供电；左右两边的接线端分别为输出A和输出B；排针部分引脚分别为ENA、IN1、IN2、IN3、IN4、ENB，其中IN1~4为逻辑输入，ENA和ENB为PWM使能，已经默认被接到5V，若要使用PWM调速
可取下跳帽使用。
在这里插入图片描述
2.stm32c8t6
（1） STM32F103C8T6是一款由意法半导体公司（ST）推出的基于Cortex-M3内核的32位微控制器，硬件采用LQFP48封装，属于ST公司微控制器中的STM32系列。
在这里插入图片描述
（2）程序下载方法
stm32f103c8t6的TX引脚为PA9 RX引脚为PA10。

串口下载的引脚

在这里插入图片描述

stm32f103c8t6的引脚

在这里插入图片描述

接法的说明

STM32 cp2102
3.3V 3.3V
PA9(TXD引脚) RXD引脚
PA9(RXD引脚) TXD引脚
GND GND

下载程序：

打开flymcu,设置如下
下载前将 boot0 = 1

在这里插入图片描述

然后就可以下载成功了
注意：下载程序完毕后，把boot0跳线帽复位即boot0 = 0
3.循迹模块
循迹原理非常简单，模块上配有一个输出指示灯，部分模块还有电源指示灯，我们主要关注输出指示灯。红外发射器一直发射红外线，红外线经发射后被接收，此时输出低电平，输出指示灯点亮。黑色是不反射红外线的，也就是说循迹模块遇到黑线，模块输出高电平，输出指示灯熄灭。当然除了遇到黑线熄灭，当距离太远红外线反射后检测不到，此时指示灯也会熄灭。那么如果要循迹，模块离地面要近，在没有遇到黑线时确保指示灯长亮，一旦指示灯熄灭就说明遇到黑线了。
在这里插入图片描述
如上图中4个管脚的，分别是VCC、GND、A0、D0。A0是模拟信号输出，D0是TTL电平输出。使用TCRT5000主要就是用来循迹，只需要连接VCC、GND、D0就可以了。

三.代码详细介绍

首先是主函数（main.c）：


#include "stm32f10x.h"
#include "motor.h"
#include "delay.h"

 



 void Delay(u32 count)
 { 
   
   u32 i=0;
   for(;i<count;i++);
 }
 int main(void)
 { 
   	

 motor_gpio();
 xunji_gpio();
 pwm();             
	 delay_init();
	 if(GO==  0) //这里也是一个循迹，用来作无接触启动，若不需要可以删除
	 { 
   
  while(1)
	{ 
   

//LEFT_ONE LEFT_TWO RIGHT_ONE RIGHT_TWO代表的是四个循迹
      if(LEFT_ONE==0&&LEFT_TWO==0&&RIGHT_ONE==0&&RIGHT_TWO==0)
			{ 
   
					 run();
			}
					else if(LEFT_ONE==0&&LEFT_TWO==1&&RIGHT_ONE==0&&RIGHT_TWO==0)
			{ 
   
			
			  left();
			}
						else if(LEFT_ONE==0&&LEFT_TWO==0&&RIGHT_ONE==0&&RIGHT_TWO==1)
			{ 
   
			
			 right();
			}
			else if(LEFT_ONE==1&&LEFT_TWO==1&&RIGHT_ONE==1&&RIGHT_TWO==1)
			{ 
   
			 
			  turn();
				delay_ms(200);
				stop();
				delay_ms(5000);	
			}

				
				
				
			
			
	}
}
 }

其次是pwm，循迹，及电机的初始化:
.h 文件


#ifndef __motor_H
#define __motor_H 			   
#include "sys.h"  
//可以按照此处接线 IN1~4对应L298n上的IN1~4
#define      IN1         PAout(6)
#define      IN2         PAout(5)
#define      IN3         PAout(4)
#define      IN4         PAout(3)

//可以按照此处接线 LEFT_ONE—— RIGHT_TWO 以及go 对应循迹模块上的D0
#define      LEFT_ONE      PBin(4)  
#define      LEFT_TWO      PBin(6) 
#define      RIGHT_ONE      PBin(7) 
#define      RIGHT_TWO      PBin(8) 
#define      GO        PBin(5) 
void run(void);
void left(void);
void right(void);
void back(void);
void qleft(void);
void qight(void);
void stop(void);
void turn(void);
void motor_gpio(void);
void xunji_gpio(void);
void pwm(void);
#endif

.c文件


#include "motor.h"  
#include "stm32f10x.h"

void motor_gpio()
{ 
   

  GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
	 
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);	  
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_3;		
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 	 
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;	 
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);			     

}

void xunji_gpio()
{ 
   
//这里是对五个循迹进行的引脚初始化
  GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);	  
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_5;		
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; 
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);		

}
void pwm()
{ 
   
//初始化pwm，PA1，PA2分别接L298N的EN1,EN2
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
	
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);	
 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA  | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); 
	  
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2;		
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);	

	
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 899; 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =0; 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; 
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); 
	
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; 

	
	TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);  
	TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);  
	

	TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable); 
	TIM_OC3PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable); 

	
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}
//TIM_SetCompare2 TIM_SetCompare3的数值分别对应左右两边的速度，可自行调整
void run()
{ 
   

		TIM_SetCompare2(TIM2,380);
   	TIM_SetCompare3(TIM2,380);
   IN1 = 1;
	 IN2 = 0;
	
	 IN3 = 1;
	 IN4 = 0;
}
void back()
{ 
   
	TIM_SetCompare2(TIM2,300);
	TIM_SetCompare3(TIM2,300);
	
   IN1 = 0;
	 IN2 = 1;
	
	 IN3 = 0;
	 IN4 = 1;
}
void right()
{ 
   
	TIM_SetCompare2(TIM2,400);
	TIM_SetCompare3(TIM2,400);
	
   IN1 = 1;
	 IN2 = 0;
	
	 IN3 = 0;
	 IN4 = 0;
}
void left()
{ 
   
	TIM_SetCompare2(TIM2,400);
	TIM_SetCompare3(TIM2,400);
	
   IN1 = 0;
	 IN2 = 0;
	
	 IN3 = 1;
	 IN4 = 0;
}
void turn()
{ 
   
	TIM_SetCompare2(TIM2,250);
	TIM_SetCompare3(TIM2,250);
	
   IN1 = 0;
	 IN2 = 1;
	
	 IN3 = 1;
	 IN4 = 0;
}
void stop()
{ 
   

   IN1 = 0;
	 IN2 = 0;
	
	 IN3 = 0;
	 IN4 = 0;
}

四.效果展示

请添加图片描述
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stm32循迹小车系列文章：
1.stm32循迹小车详细制作过程（附加完全版代码）
2.L298n电机驱动详细介绍（stm32循迹小车中L298n的用法）
3.超声波模块详细介绍（stm32循迹小车中超声波的介绍）

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今天的文章stm32f103c8t6循迹小车原理_单片机小车黑线循迹程序分享到此就结束了，感谢您的阅读。

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