canopen学习总结（一）——NMT网络管理

[1] NMT网络管理

[1-1]概念：

NMT到底是啥？
答：简单理解就是由一台主机来管理从机，主机可以控制从机的状态。
那么机器到底有哪些状态呢？
答：看下面这图，总共就这些状态

[1-2]命令：

主机如何去控制状态切换呢？
答：
下图是NMT命令的格式：

[1-3]例程：

在canfestival代码中例如：

//设置了nodeID 为0x00
setNodeId(&master_objdict_Data, 0x00); 
//初始化
setState(&master_objdict_Data, Initialisation);
//网络管理切换到操作状态，此时这个状态我直接设置成了操作状态，代表主机开始运行了，比如配置了心跳检测，主机就会不停检测从机是否发来心跳包
setState(&master_objdict_Data, Operational);//Operational

在举一个cia402控制elmo私服驱动器的nmt例程：

Elmo_NMTWrite(elmo, 0x80);			//Pre-Operation 
...
...
Elmo_NMTWrite(elmo, 0x1);			//启动

Elmo_NMTWrite函数

/******************************************************************************* 写NMT *******************************************************************************/
void Elmo_NMTWrite(Elmo* elmo, long cmd)
{ 
   
  elmo->elmoCAN.IDE = CAN_ID_STD;                   // 发送标准帧
  elmo->elmoCAN.StdId  = 0;         				// NMT COB-ID为0
  elmo->elmoCAN.RTR=CAN_RTR_DATA;					//数据帧
  elmo->elmoCAN.DLC = 2;                            // CAN报文数据长度
  elmo->elmoCAN.Data[0]= cmd;                    	// CAN报文前缀
  elmo->elmoCAN.Data[1]= elmo->ulNodeID;		 
  CAN_Transmit(CAN1, &(elmo->elmoCAN));     // 调用发送报文函数 
}

[1-4]实验：

nmt的实验，最多就是心跳包的实验，下面以canfestival为例。
实验目的：从机发送心跳报文给主机，主机识别，如果主机识别不到，就调用回调函数进行报警。
原理：
1.CANopen从站按其对象字典中 1017h 中填写的心跳生产时间（ms）进行心跳报文的发送。
2.CANopen主站则会按其 1016h 中填写的心跳消费时间进行检查，假设超过诺干次心跳消费时间没有收到从站的心跳报文，则认为从站已经离线或者损坏。

问题一：canfestival如何分辨主从机？

问题二：对象字典中主从机的区别？
答：index 0x1017 : Producer Heartbeat Time. 0x1017有值的是从机，发送心跳包

[1-4-1]从机心跳

对于从机来说，只需要配置好1017h，就会自动发送心跳包出来。
那么从机是如何自动发送的呢？
答：

[1-4-2]主机心跳

对于主机来说，主机根据0x1016索引内设置的值对从机进行心跳检测
他的类型是32位的，前16位代表从机ID号
比如：

2s检测一次，检测不到就会触发回调函数void _heartbeatError(CO_Data* d, UNS8 heartbeatID){heartbeat_error(d,heartbeatID);}
主机修改细节：
（1）修改