高精度rtk定位技术_高精度定位系统

在室外场景，北斗、GPS 等 GNSS定位技术在持续的演变，精度越来越高，应用面也越来越广。随着新基建热潮的到来，借助5G+新基建，无人驾驶、自动驾驶等技术正在逐步完善，对于定位的需求已经不仅仅只是粗略的轨迹，而是需要高精度的定位来提升用户体验，拓展商业模式，提升社会效率。

普通GPS定位模块、北斗定位模块会受到卫星端、传播端、用户端误差影响，导致反馈的位置信息定位精度只能达到米级，而物联网领域的自动驾驶、安防/无人机和消费电子等应用场景日益对室外定位提出更高精度的要求，比如1米左右，亚米级，分米级，厘米级。对于智能驾驶汽车来说，车道很窄，路边障碍物之间的距离也更短。这意味着汽车要求的定位精度为10到30厘米。普通定位模块并不能达到厘米级的定位精度。本篇就来带大家了解基于RTK技术的高精度定位。

RTK定位

RTK（Real – time kinematic，实时动态）载波相位差分技术，是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标。

这是一种新的常用的卫星定位测量方法，以前的静态、快速静态、动态测量都需要事后进行解算才能获得厘米级的精度，而RTK是能够在野外实时得到厘米级RTK定位精度的测量方法。

RTK高精度定位技术是GNSS系统获取高精度实时动态定位的重要手段，RTK定位主要由三部分组成，分别是基准站接收机、移动站接收机以及两站之间数据传输链路。RTK基准站将修正数据或采集的载波相位观测值通过数据传输链路发送给建设在其数据传输范围内的移动站，移动站接收机接收到的卫星观测数据与基准站发送的数据进行相位差分定位的过程，即为RTK定位过程。

高精度RTK定位的工作原理是利用GPS信号的功率相位差测试技术。GPS数据信号到达信号接收器时，数据信号会在通信卫星后受到地球大气层路面等各种因素的影响时发生相位变化。在没有任何影响的情况下，可以检测GPS信号的功率相位变化，但由于影响等各种因素的出现，单个信号接收器没有获得高性能的相位差信息内容。

高精度RTK的精确定位是将GPS信号接收器放置在已知区域的基准站，测量基准站与通信卫星之间的相位变化，获取与基准站相比的位置信息内容。同时，当需要定位导航的移动网站上放置GPS信号接收器时，移动网站中的GPS信号接收器与基准站进行通信，将基准站精确测量获得的整体相位差数据通信给移动网站中的GPS信号接收器。

移动网站中的GPS信号接收器可以将基准站与通信卫星之间的相位角和移动网站与通信卫星之间的相位角进行区分，从而获得与基准站相比的移动网站的相位角，从而获得高性能的定位信息。通过各种差异信号的计算，高精度RTK的精确定位可以实现高精度，一般可以实现厘米级精度。

RTK定位精度

高精度RTK精度定位与传统GPS定位技术相比，可实现厘米级精度，适用于需要高精度定位信息的行业，如土地面积测量、建筑测量、智能农业等。RTK一种新的常用的卫星定位测量方法，以前的静态、快速静态、动态测量都需要事后进行解算才能获得厘米级的精度，RTK技术可以在很短的时间内获得厘米级的RTK定位精度，广泛应用于图根控制测量、施工放样、工程测量及地形测量等领域。

 把原本复杂的RTK技术细节进行了合理的包封，用户可以像使用普通单点定位GPS产品那样直接使用，得到的却是厘米级的定位精度。基于RTK定位模块的厘米级精度室外定位解决方案，利用高精度定位技术，内置于终端产品/设备中的高精度定位模块结合实际视图情况，快速、准确定位其所在位置，管理员可通过管理平台查看终端产品/设备的实时位置以及历史行进轨迹。

高精度RTK定位解决方案

高精度RTK定位系统采用全面支持北斗三号卫星信号体制的双频RTK高精度定位模块SKG122GR，SKG123NR，该模块同时支持BDS B1I+B1C+B2a，GPS/QZSS L1+L5，Galileo E1+E5a多系统多频点，内部集成双频RTK高精度定位算法，能提供厘米级高精度位置服务。可通过配置可以使模组变为移动站。能满足专业定位的严格要求与个人消费需要。该系统整合人员信息管理、历史轨迹回放、电子围栏、智能巡检、电子作业票、智能预警、应急救援等功能，可满足企业安全生产管理的多项需求，帮助企业守好安全防护线。

RTK定位模块

1、RTK高精度GNSS G-Mouse SKM2102ER

SKM2102ER是一款工业级，L1单频的RTK高精度定位天线一体化多系统GNSS G-Mouse。该终端内置高精度GNSS天线；模块能同时支持GPS、北斗、GLONASS、GALILEO、QZSS和SBAS的卫星接收模块；内部集成了RTK解算算法，结合RTK服务可实现厘米级定位。通过配置可以使模组变为移动站。能满足专业定位的严格要求与个人消费需要。SKM2102ER开放天空的定位精度在自主定位模式下，水平定位精度可达2.5m，RTK模式下，定位精度可达2.5cm+1ppm(H)，速度精度可达0.1m/s。28s的冷启动时间，-162dBm跟踪灵敏度，将定位覆盖扩展到城市峡谷和茂密的树叶环境中。

SKM2102ER采用IP67级防水外壳，具有6级防尘和7级防水能力，可满足车载导航系统，安防监控定位及个人导航设备等使用环境对防水防尘需求。

SKYLAB SKM2102ER支持串口输出位置信息，支持以下NMEA-0183消息：GGA、GSA、GSV、RMC、ZDA、GST，波特率默认值为115200bps。通信接口为4PIN Micro-Fit 3.0 连接头，线长支持定制，目前有3米，5米，8米可选。

2、双频高精度定位模块SKG122GR

SKG122GR是能同时支持L1+L5频段、GPS、北斗、GALILEO、QZSS和SBAS的卫星接收模块，同时跟踪卫星数量达40颗，且支持接收北斗三号信号，内部集成RTK解算算法，结合RTK服务可实现厘米级定位，通过配置可以使模组变为移动站。

SKG122GR为工业级定位模块，冷启动时间为＜28s，搜星及定位性能优越，支持PPS授时，精度可达±20ns，PPS与NMEA相关联，模块具备天线检测功能。PVT模式下数据更新率最大为10Hz，RTK模式下数据更新率最大为5Hz。

SKG122GR在开放天空的定位精度为2.5m，SBAS模式下定位精度为2m，D-GNSS模式下定位精度为小于1m，RTK模式下定位精度为1.5cm+1ppm(H)，6.5cm+1ppm(V)。

3、双频高精度定位模块SKG123NR/SKG123NRD

SKG123NR是一款高性能的、多系统双频RTK导航定位模块，可提供RTK相位差分高精度定位，定位精度可达10cm，实现厘米级定位。

SKG123NRD是一款高性能的、多系统双频RTK惯导定位模块，可提供RTK相位差分高精度定位和惯导定位服务，实现厘米级和惯导定位。

SKG123NR和SKG123NRD能同时支持GPS、北斗、GLONASS、GALILEO、QZSS和SBAS的卫星接收模块，拥有定位快，精度高，产品性能可靠的优点。

该模组集成了内部RTK解算算法，结合RTK服务可实现厘米级定位。通过配置可以使模组变为移动站。能满足专业定位的严格要求与个人消费需要。

模块外形尺寸紧凑，兼容市场上国际主流导航定位模块，采用SMD焊盘，支持标准取放及回流焊接。

除传统测绘领域外，高精度位置服务在精细农业、智能驾考、无人机、通用航空、车联网、自动驾驶等领域的高精度应用市场正在显现出巨大的增长潜力。支持RTK算法的高精度定位模块特别适用于对定位精度要求比较高的特定行业。

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