扩展的卡尔曼滤波_卡尔曼滤波5个重要公式讲解

一、公式

1、卡尔曼滤波 

A：状态向量   F：状态转移矩阵   P：状态协方差矩阵   Q：过程噪声矩阵   Z：测量向量   H：测量矩阵   R：测量噪声矩阵

本质上讲，建立卡尔曼滤波数学模型的过程就是建立以上矩阵的过程。

Kalman滤波基本的模型假设包括：
（1）系统的状态方程是线性的；
（2）观测方程是线性的；
（3）过程噪声符合零均值高斯分布；
（4）观测噪声符合零均值高斯分布；从而，一直在线性变化的空间中操作高斯分布，状态的概率密度符合高斯分布

使用卡尔曼滤波特别需要明确下面几点：
  (1)  状态变量是什么？
  (2)  状态方程是什么？
  (3)  观测方程是什么？

2、扩展卡尔曼滤波

推导：卡尔曼滤波（Kalman Filter）原理与公式推导

二、应用

1、毫米波雷达跟踪目标建模过程

       毫米波雷达观察世界的方式与激光雷达有所不同。激光雷达测量的原理是光的直线传播，因此在测量时能直接获得障碍物在笛卡尔坐标系下x方向、y方向和z方向上的距离；而毫米波雷达的原理是多普勒效应，它所测量的数据都是在极坐标系下的。

       如下图所示，毫米波雷达能够测量障碍物在极坐标下离雷达的距离ρ、方向角ϕ以及距离的变化率（径向速度）ρ’，如下图所示。

以2维的匀速运动为例，状态向量x为：

根据

F矩阵为

 状态协方差矩阵P需要设定初值，在后续迭代过程会自动更新：

在扩展卡尔曼滤波过程中，Q和R矩阵的大小会影响卡尔曼增益K的大小，进而影响整个滤波器预测和观测的占比。

卡尔曼滤波的Q矩阵要比R矩阵更难准确获得，因此，先确定R矩阵，之后经验性地给定Q矩阵，观察滤波效果以决定对Q矩阵的调整。R矩阵一般可以根据传感器自身的属性给定。

扩展卡尔曼滤波中，由于系统是非线性的，H矩阵往往不能直接得到。

Z向量为:

为

       毫米波雷达观测z是包含位置、角度和径向速度的3×1的列向量，状态向量x’是包含位置和速度信息的4×1的列向量，根据公式y=z-Hx’可知测量矩阵（Measurement Matrix）H的维度是3行4列。即：

从上面的公式很容易看出，等式两边的转化是非线性的，并不存在一个常数矩阵H，能够使得等式两边成立。

如果将高斯分布作为输入，输入到一个非线性函数中，得到的结果将不再符合高斯分布，也就将导致卡尔曼滤波器的公式不再适用。因此我们需要将上面的非线性函数转化为近似的线性函数求解。

非线性函数y=h(x)可通过泰勒公式在点(x0,y0)处展开为泰勒级数：

忽略二次以上的高阶项，即可得到近似的线性化方程，用以替代非线性函数h(x)，即：

将非线性函数h(x)拓展到多维，即求各个变量的偏导数，即：

 对x求偏导数所对应的这一项被称为雅可比（Jacobian）式。

我们将求偏导数的公式与我们的之前推导的公式对应起来看x的系数，会发现这里的测量矩阵H其实就是泰勒公式中的雅可比式。

雅可比矩阵结果：

求得非线性函数h(x’)对px，py，vx，vy的一阶偏导数，并排列成的矩阵，最终得到雅克比（Jacobian）矩阵H：

其中：

最终得到的雅克比矩阵H为：

根据以上公式可知，在每次预测障碍物的状态后，需要根据预测的位置和速度计算出对应的测量矩阵H，这个测量矩阵为非线性函数h(x’)在x’所在位置进行求导的结果。

参考:https://zhuanlan.zhihu.com/p/

卡尔曼滤波（kalman）相关理论以及与HMM、最小二乘法关系

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