1、两点云差不多大小
体素降采样网格大小
voxel_grid.setLeafSize(leaf, leaf, leaf);
待配准点云的xyz中跨度最大的维度长度除以30若降采样的点太少，比如都小于500了，考虑减小格子大小以增加降采样点云，不然点太少会配准失败或精度太差。
步长setStepSize
ndt.setStepSize(0.5);
1.步长设置为与降采样网格相同大小
网格分辨率Resolution
ndt.setResolution(1.0);
1.Resolution设置为步长的两倍
若配准结果不正确，增大步长，网格分辨率仍为
今天的文章ndt点云配准分享到此就结束了，感谢您的阅读。
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