CAN盒是CAN总线通信的必要设备，USBCAN盒大致可以分为Vector/Kvaser/周立功/PCAN。国内的pcan大都是兼容周立功，peak兼容pcan， 那种便宜的一般不支持linux。 汽车can总线一般是使用pcan，今天主要讲解PEAK PCAN。

1.安装pcan驱动

驱动下载地址： http://www.peak-system.com/fileadmin/media/linux/

sudo apt-get install libpopt-dev tar -xzf peak-linux-driver-8.15.1.tar.gz cd peak-linux-driver-8.15.1/ make clean make sudo make install 

安装成功后查看

pcaninfo 

如果安装驱动之后，却没有显示驱动版本，则可以通过命令，加载驱动：

sudo modprobe pcan 

2.多can盒接入，通过devid进行通信

(1) 修改devid

因为多个can盒接入同一个设备上，往往devid统一默认为0， 所以需要修改其值，保证每个设备编号唯一

方法一：通过文档修改

有时同一个工控机需要接入多个can分析仪，会用到devid 值，但是can分析仪都是默认值为devid=0x00, 容易重复，所以需要修改devid值。在路径/sys/下搜索 devid文档，修改内容即可

方法二：命令修改

修改id号为2 pcan-settings -f=/dev/pcanusbX -d 2 或 echo 2 | sudo tee /sys/class/pcan/pcanusbX/devid 

PEAK 说明书

方法三：devid 永久固定

以上两种方法，重新上电后，devid还是会改变，所以建议永久固定

估计是需要烧写程序 ，但是我不会，哪位大佬有好的建议，欢迎留言，一起交流！！！ 

(2) 编写程序，实现通信

import os import can can.rc['interface'] = 'pcan' # 配置硬件类型 can.rc['channel'] = 'PCAN_USBBUS1' # 配置通道，根据具体的硬件，int或者str can.rc['bitrate'] =  # 波特率 def getPcanChannel(id): channel = None result = os.popen('pcaninfo') #执行pcaninfo 命令 res = result.read() # 读取pcaninfo中的内容 for line in res.splitlines(): #以"\n" 分割，将素保存在列表 if line.startswith(" * pcanusb"): #以" * pcanusb" 开头 if "devid="+id in line: line_split = line.split(' ') # 空格分割 for temp in line_split: if 'PCAN_USBBUS' in temp: channel = temp print(channel) 输出 "PCAN_USBBUS1" return channel if __name__ == "__main__": pcan_channel = getPcanChannel("0x02") if pcan_channel == None: print("PCAN通道获取失败,程序退出!") exit() print(pcan_channel) # "PCAN_USBBUS1" pcanbus = can.interface.Bus(channel=pcan_channel.replace('"', "")) #实例化can 通道 

3. 多CAN盒接入，通过udev规则实现通信

(1) udev规则编写

#1. 查看pcan设备是否连接 ls -l /dev/pcan* # 2.查看设备属性 udevadm info --attribute-walk --name=/dev/pcanusb32 #3.通过ATTRS{serial} 建立udev规则 cd /etc/udev/rules.d/ sudo gedit mypcan.rules #4.udev规则内容,serial 根据设备属性实际情况填写 KERNEL=="pcanusb*",ATTRS{serial}=="8D8C6EC00352",MODE:="0777",SYMLINK+="pcan_0" KERNEL=="pcanusb*",ATTRS{serial}=="8D8C67C40352",MODE:="0777",SYMLINK+="pcan_1" #5.重新加载udev规则, 拔插设备之后生效 sudo systemctl daemon-reload sudo service udev reload sudo service udev restart 6.查看设备 ls -l /dev/pcan_0 

（2）编写程序实现通信

import os import can def getDev(): channel = None result = os.popen('ls -l /dev/pcan_0') #实现pcan_0通信 res = result.read() for line in res.splitlines(): if "pcan_0" in line: temp = line[-9:] # print(temp) rt = os.popen('pcaninfo') rs = rt.read() for ln in rs.splitlines(): if temp in ln: ln_solit = ln.split(' ') for tp in ln_solit: if 'PCAN_USBBUS' in tp: channel = tp print(channel) return channel if __name__ == "__main__": pcan_channel = getDev() "PCAN_USBBUS1" if pcan_channel == None: print("PCAN通道获取失败,程序退出!") exit() pcanbus = can.interface.Bus(channel=pcan_channel.replace('"', "")) #实例化can 通道