Arduino的控制（二）：Arduino控制步进电机（梯形速度算法）

  //电机的驱动程序
  #define MOTOR_PIN 7
  #define DIR1_PIN 8
  float i;
  const double dl1 = 360.0/200.0/32.0/5.18;//每个脉冲转过的角度值，5.18为当前步进电机的减速比

  void setup()
  { 
   
    Serial.begin(9600);
    pinMode(MOTOR_PIN, OUTPUT);
    pinMode(DIR1_PIN, OUTPUT);
  }
  void loop()
  { 
   
  if(Serial.available()>0){ 
   
  i = Serial.parseFloat();//获取串口输入的值，通过串口获取步进电机的转动角度值
  delay(2000);
  // Motor #1
  //参数根据自身情况调
  digitalWrite(DIR1_PIN, LOW);//LOW时为步进电机的正方向
  int delValue = 4000;
  int incValue = 7;
  int accRate = 530; //加速的值
  int totSteps = i/0.01085907;//总步数，根据串口数据设定
  //利用每个脉冲之间的间隔实现运动的快慢
  for (int i=0; i < totSteps; i++)
  { 
   
    if (totSteps > (2*accRate + 1))//#1
    { 
   
      if (i < accRate)
      { 
   
      //加速 
      delValue = delValue - incValue;//4000-7 = 3993
      } 
      else if (i > (totSteps - accRate))
     { 
   
      //减速
        delValue = delValue + incValue;
      }
    } 
     else//#1
     { 
   
      //无适当的加速度/减速空间
      if (i < ((totSteps - (totSteps % 2))/2))
      { 
   
        //加速
        delValue = delValue - incValue;
      } 
      else if (i > ((totSteps + (totSteps % 2))/2))
      { 
   
        //减速
        delValue = delValue + incValue;
      }
    }
    digitalWrite(MOTOR_PIN, HIGH);
    delayMicroseconds(delValue);//延迟delValue = 3997（单位：微秒）。一秒等于1000 000微秒。
    digitalWrite(MOTOR_PIN, LOW);
    delayMicroseconds(delValue);
  }
  }
  }

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