新建一个包,添加msg文件夹,在文件夹下添加RawImu.msg文件
内容如下:
std_msgs/Header header
bool accelerometer
bool gyroscope
bool magnetometer
geometry_msgs/Vector3 raw_linear_acceleration
geometry_msgs/Vector3 raw_angular_velocity
geometry_msgs/Vector3 raw_magnetic_field
支持的数据类型的定义参考
https://index.ros.org/doc/ros2/Concepts/About-ROS-Interfaces/#interfaceconcept
随后打开CMakeLists.txt,添加如下内容:
find_package(builtin_interfaces REQUIRED)
find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)
find_package(geometry_msgs REQUIRED)
rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
"msg/RawImu.msg"
DEPENDENCIES builtin_interfaces std_msgs geometry_msgs
)
ament_export_dependencies(rosidl_default_runtime)
打开package.xml,添加如下内容:
<depend>geometry_msgs</depend>
<depend>std_msgs</depend>
<build_depend>builtin_interfaces</build_depend>
<build_depend>rosidl_default_generators</build_depend>
<exec_depend>builtin_interfaces</exec_depend>
<exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>
<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>
编译应该就行了。
主要ros2里面Header与ros1不一样,而且很久都没有找到这个问题。坑…
在其它包里面的包含方式:
#include “pibot_msgs/msg/raw_imu.hpp”
名字中的大写改为小写,中间要加横杠。
还需要在CMakeLists.txt包含消息文件所在的包。
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