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一、根轨迹基本概念
1、根轨迹是开环系统某一参数由零变化到无穷大时,闭环系统特征方程式的根在s平面上变化的根轨迹
2、根轨迹方程
绘制根轨迹的两个基本条件:
幅值条件:
相角条件:
负反馈:
正反馈:
负反馈的根轨迹,称为 18 0 0 180^0 1800根轨迹
正反馈的根轨迹,称为 0 0 0^0 00根轨迹
相角条件是决定闭环系统根轨迹的充分必要条件,绘制根轨迹只要满足相角条件就可以,而幅值条件主要用来确定根轨迹上各点对应的根轨迹增益K1值。
二、绘制根轨迹的基本规则( 18 0 0 180^0 1800根轨迹)
1.根轨迹的分支数和对称性
根轨迹对称于实轴,分支数等于n
2.根轨迹的起点和终点
起始于开环极点,终止于开环零点。
其中 m条终止于开环有限零点,
n-m 条终止于无穷远处的零点。
3.实轴上的根轨迹
在实轴上根轨迹区段的右侧,开环实零点和实极点数目之和为奇数。
4.根轨迹的渐近线
(1) n-m条渐近线与实轴的夹角为:
(2) 渐近线与实轴的交点为:
5.根轨迹的分离点与汇合点
分离点(汇合点)是根轨迹增益的极值点,分离点满足方程
6.根轨迹的出射角与入射角
出射角:
入射角:
7.根轨迹与虚轴的交点
方法
1、用劳斯判据求解;
2、将 s=jw 带入特征方程求解
8.闭环极点的和与积
三、广义根轨迹
1.参量根轨迹
以非K1为参变量的根轨迹称为参量根轨迹。
引入等效单位反馈系统和等效传递函数的概念,则前述规则均适用。
a为参变量:
1 + a P ( s ) Q ( s ) = 0 1+\frac{aP(s)}{Q(s)}=0 1+Q(s)aP(s)=0
等效开环传递函数**(黄金法则)**:
G ∗ ( s ) H ∗ ( s ) = a P ( s ) Q ( s ) G^*(s)H^*(s)=\frac{aP(s)}{Q(s)} G∗(s)H∗(s)=Q(s)aP(s)
2.零度根轨迹
满足方程 1 − G ( s ) H ( s ) = 0 1-G(s)H(s)=0 1−G(s)H(s)=0的根轨迹
绘制规则有部分修改:
3.实轴上的根轨迹
在实轴上根轨迹区段的右侧,开环实零点和实极点数目之和为偶数。
4.根轨迹的渐近线
6.根轨迹的出射角和入射角
出射角:
入射角:
今天的文章自动控制原理根轨迹法总结_自动控制原理丁肇红[通俗易懂]分享到此就结束了,感谢您的阅读。
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