自动控制原理根轨迹法总结_自动控制原理丁肇红[通俗易懂]

自动控制原理根轨迹法总结_自动控制原理丁肇红[通俗易懂]系列文章目录文章目录系列文章目录一、根轨迹基本概念二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结一、根轨迹基本概念1、根轨迹是开环系统某一参数由零变化到无穷大时,闭环系统特征方程式的根在s平面上变化的根

系列文章目录



一、根轨迹基本概念

1、根轨迹是开环系统某一参数由零变化到无穷大时,闭环系统特征方程式的根在s平面上变化的根轨迹
2、根轨迹方程

在这里插入图片描述
绘制根轨迹的两个基本条件:
幅值条件
在这里插入图片描述
相角条件:
负反馈:
在这里插入图片描述
正反馈:

在这里插入图片描述
负反馈的根轨迹,称为 18 0 0 180^0 1800根轨迹
正反馈的根轨迹,称为 0 0 0^0 00根轨迹

相角条件是决定闭环系统根轨迹的充分必要条件,绘制根轨迹只要满足相角条件就可以,而幅值条件主要用来确定根轨迹上各点对应的根轨迹增益K1值。

二、绘制根轨迹的基本规则( 18 0 0 180^0 1800根轨迹)

1.根轨迹的分支数和对称性

根轨迹对称于实轴,分支数等于n

2.根轨迹的起点和终点

起始于开环极点,终止于开环零点。
其中 m条终止于开环有限零点,
n-m 条终止于无穷远处的零点。

3.实轴上的根轨迹

在实轴上根轨迹区段的右侧,开环实零点和实极点数目之和为奇数。

4.根轨迹的渐近线

(1) n-m条渐近线与实轴的夹角为:
在这里插入图片描述
(2) 渐近线与实轴的交点为:
在这里插入图片描述

5.根轨迹的分离点与汇合点

分离点(汇合点)是根轨迹增益的极值点,分离点满足方程
在这里插入图片描述

6.根轨迹的出射角与入射角

出射角:
在这里插入图片描述
入射角:
在这里插入图片描述

7.根轨迹与虚轴的交点

方法
1、用劳斯判据求解;
2、将 s=jw 带入特征方程求解

8.闭环极点的和与积

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

三、广义根轨迹

1.参量根轨迹

以非K1为参变量的根轨迹称为参量根轨迹。
引入等效单位反馈系统和等效传递函数的概念,则前述规则均适用。
a为参变量:
1 + a P ( s ) Q ( s ) = 0 1+\frac{aP(s)}{Q(s)}=0 1+Q(s)aP(s)=0
等效开环传递函数**(黄金法则)**:
G ∗ ( s ) H ∗ ( s ) = a P ( s ) Q ( s ) G^*(s)H^*(s)=\frac{aP(s)}{Q(s)} G(s)H(s)=Q(s)aP(s)

2.零度根轨迹

满足方程 1 − G ( s ) H ( s ) = 0 1-G(s)H(s)=0 1G(s)H(s)=0的根轨迹
绘制规则有部分修改:
3.实轴上的根轨迹
在实轴上根轨迹区段的右侧,开环实零点和实极点数目之和为偶数
4.根轨迹的渐近线
在这里插入图片描述
6.根轨迹的出射角和入射角
出射角:
在这里插入图片描述
入射角:
在这里插入图片描述

今天的文章自动控制原理根轨迹法总结_自动控制原理丁肇红[通俗易懂]分享到此就结束了,感谢您的阅读。

版权声明:本文内容由互联网用户自发贡献,该文观点仅代表作者本人。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如发现本站有涉嫌侵权/违法违规的内容, 请发送邮件至 举报,一经查实,本站将立刻删除。
如需转载请保留出处:https://bianchenghao.cn/87264.html

(0)
编程小号编程小号

相关推荐

发表回复

您的电子邮箱地址不会被公开。 必填项已用 * 标注