1. 编程号首页

实例4,循迹模块的使用和循迹小车的实现原理_循迹小车的原理

编程小号 • • 未分类

实例4,循迹模块的使用和循迹小车的实现原理_循迹小车的原理1、循迹模块介绍；2、循迹原理；3、硬件接线；4、循迹编程思路流程图；5、循迹程序第一稿（后面再写几篇文章加计时、测距、蓝牙等模块）

1、循迹模块介绍；

2、循迹原理；

3、硬件接线；

4、循迹编程思路流程图；

5、循迹程序第一稿（后面再写几篇文章加计时、测距、蓝牙等模块）。

一、循迹模块

目前大一新生，多数用的是数字式的循迹模块，当碰到黑线，发出一个1信号，碰到白线发出0信号。这个1和0是根据实际模块电路决定的，有些碰到黑线是0，有些是1，这个可以用万用表测试下，如果是信号引脚碰到黑线的时候，是5v电，那么就是黑线是1，如果碰到白线是5v，那么白线是1。有一个按钮调节灵敏度的，根据实际情况调节好。
后面熟练之后，可以用ADC模块进行黑白线检测。这个后面再了解。

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
外观不一样，注意看引脚的标识。
以这个为例。
在这里插入图片描述

G接GND，V+接5V，S是信号线，接输出到单片机的IO口，当碰到黑线白线会发生跳变。 滑动变阻器是调节灵敏度的旋钮，高度不一样，旋转到合适的数值，碰到黑线和白线有信号的变化就可以，一般放和底面高度8-15mm。

其他模块也一样。

2、循迹模块的布置。

一般需要3-5个循迹模块。
布局很重要，可以设置中间三个距离近一点，边角远一点。
这个关系到循迹条件的判断。
在这里插入图片描述

*3、循迹模块的条件

从做到右叫做LS1，LS0，MS，RS0，RS1，这个名字自己起就可以了。

循迹的几种情况。（注意判断情况条件自己根据自己情况，适当修改，不能太死板哦。）
第一种，直线行走。两个轮子速度一样
1代表黑线，0代表直线。
MS黑线的时候；
00100
第二种，往左小偏转，右轮比左轮的速度快一点。
LS0黑线
01000
第三种，左大转。
右轮速度更加快一点，左轮干脆停止了。
LS11（黑线）
10000
大转弯到MS碰到黑线，就停止大转弯。
第四种，右边小转
RS01
00010
第五种，右边大转
00001
大转弯到中碰到黑线，就停止大转弯。

第六种，直角左转弯
11×00。
中间的那个x代表是0或者1都可以。
转弯到RS0碰到黑线，就停止转弯。

在这里插入图片描述

第七种，直角右转弯。
只需要最右边的两个是黑线就行。
00×11
转弯到LS0碰到黑线，就停止转弯。

在这里插入图片描述

第八种，调头

四个或者5个都是1，碰到黑线，都调头
01111
11110
11111
前进1秒，
然后左轮后退，右轮前进，旋转调头，直到之间的MS碰到黑线停止调头。

在这里插入图片描述

第九种，检测不到线，就原地打圈，极端情况。
00000

3、接线。

由于使用几个模块，几个循迹模块都需要VCC和GND，都接杜邦线到控制板，会比较乱。
因此，最好用洞洞板焊接一个转接板。
实物看实验室的小车。

在这里插入图片描述

电机接线看上一个文章。

4、编程流程图
定义引脚，循迹，电机，按键。
写前进，停止子函数；
初始化。pwm初始化，端口初始化。
while(1)
{

1,按键按下吗？
，是
设置标记flag=1

2、标记flag==1吗？
是，开始循迹
{
	第一种情况
	。。。
	第二种
	。。。
	第n中
	。。。。。
	
}

}


//***************************************************************************下面是接线定义
//左电机
sbit LPWM=P2^0;//电机调节速度的信号
sbit LA2=P0^4;
sbit LA1=P0^5;
//右电机
sbit RPWM=P2^1;
sbit RA2=P0^6;
sbit RA1=P0^7;
//接传感器
sbit L1S=P1^0;
sbit L0S=P1^1;
sbit MS=P1^2;
sbit R0S=P1^3;
sbit R1S=P1^4;

sbit key=P3^4;//接按键,启动按键

void trackline0();

//这个是定义，不声明，后面main函数可以直接用,
//小车前进，根据速度两个轮子速度差，进行前进，转弯等
void qianjin(float vleft,float vright)
{ 
   
  HPWM_Set(0,8000,vleft);
	LA2=1;
  LA1=0;
	
	HPWM_Set(1,8000,vright);
	RA2=1;
  RA1=0;
	
}

//小车调头程序，左轮反转，右轮正转
void turnback(float vleft,float vright)
{ 
   
  HPWM_Set(0,8000,vleft);
	LA2=0;
  LA1=1;
	
	HPWM_Set(1,8000,vright);
	RA2=1;
  RA1=0;
	
}

//****************************************************************子函数3：void stop()
//小车停止
void stop()
{ 
    
	LA2=0;
  LA1=0;
	
	RA2=0;
  RA1=0;
}

//*******************************************主函数
void main()
{ 
   
	bit startflag=0; //按键控制的启动标记
	bit startflag2=0; //蓝牙控制的启动标记
	
	//每个外设，比如按键，屏幕，PWM等内部资源的初始化，配置一下环境
	//设置准双向口，和普通的51单片机一样
	P0M1=0x00;P0M0=0x00;
	P1M1=0x00;P1M0=0x00;
	P2M1=0x00;P2M0=0x00;
	P3M1=0x00;P3M0=0x00;
	P4M1=0x00;P4M0=0x00;
	P5M1=0x00;P5M0=0x00;
	P6M1=0x00;P6M0=0x00;
	delay_tms(200);
	//屏幕初始化
	OLED_Init();
	//PWM模块初始化
	HPWM_Init();

//*****************************************************************
	//*********************************************正式执行程序
  while(1)
	{ 
   		

  //**************************************************************************按键来控制的
		//*****************************
		//检测按键是不是按下，开始启动
		if(key==0)
		{ 
   
			delay_tms(10);//延时去抖动
			if(key==0)
			{ 
   	
				startflag=1;
				stop();
	 		  delay_tms(1000);//延时,按下两秒之后，小车开始启动进行循迹
			// delay_tms(2000);
		}
			
	 }	
	 //**********************如果开始标记等于1，说明按下启动键key，这时候小车才开始跑
		if(startflag==1)
		{ 
   
			//开始循迹，请看这部分代码,太长了，单独拉出来写，方便看主程序逻辑 
       trackline0();	
		}

// //**************************************************************//函数定义trackline0();
// //**************************************************************功能：按键循迹；
void trackline0()
{ 
   
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第1种情况
	if(L1S==blackline &&L0S==whiteline  && MS==whiteline && R0S==whiteline&& R1S==whiteline)//1 0 0 0 0 
	{ 
   
		qianjin(vturnsmallM,vturnbigM);//左da转弯,转到碰到中线停止
		while(1)
		{ 
   			
			if(MS==blackline)break;
		}	

//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第2种情况
	else if(L1S==whiteline &&L0S==blackline  && MS==whiteline && R0S==whiteline&& R1S==whiteline)//0 1 0 0 0 
	{ 
   
		qianjin(vturnsmall,vturnbig);//左xiao转弯
	}
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第3种情况
	else if(L1S==whiteline &&L0S==whiteline  && MS==blackline && R0S==whiteline&& R1S==whiteline)//00 1 0 0 
	{ 
   
		qianjin(vleftmove,vrightmove);//直走
	}
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第4种情况 
	else if(L1S==whiteline &&L0S==whiteline  && MS==whiteline && R0S==blackline&& R1S==whiteline)//0 0 0 1 0 
	{ 
   
		qianjin(vturnbig,vturnsmall);//左xiao转弯vturnbig vturnsmall
	}
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第5种情况
	else	if(L1S==whiteline &&L0S==whiteline  && MS==whiteline && R0S==whiteline&& R1S==blackline)//0 0 0 0 1
	{ 
   
		qianjin(vturnbigM ,vturnsmallM);//左da转弯vturnbigM vturnsmallM,碰到黑线，不然一直大转弯，

		while(1)
		{ 
   			
			if(MS==blackline)break;
		}

		
		
	}
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第6种情况 
	else 	if(L1S==blackline && L0S==blackline && R1S==whiteline )//11xx0 判断是左转90度
	{ 
   
		 
		qianjin(vturnsmall,vturnbig);//左转弯
		while(1)	 
		{ 
    
				if(R0S==blackline)break;
		}
	
	}
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第7种情况
	else 	if( L1S==whiteline  &&R0S==blackline && R1S==blackline)//0xx11 判断是右转90度
	{ 
   
	
  	qianjin(vturnbig,vturnsmall);//

		while(1)	 
		{ 
    
				if(L0S==blackline)break;
		}

	}
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第8种情况
		else 	if(L1S==blackline &&L0S==blackline&& MS==blackline && R0S==blackline && R1S==whiteline)//1111x 判断是终点，调头,左轮反转，右轮正转，左转调头
	{ 
   
			
		
			stop();
		  delay_tms(1000);
		
		  qianjin(vleftmove,vrightmove);
		  delay_tms(1000);
		
	  	stop();
		  delay_tms(1000);
		
	  	turnback(vleftmove,vrightmove);
	// delay_tms(1000);

			while(1)	 
			{ 
    
					if(MS==blackline)break;
			}

	}
	
	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第8种情况
		else 	if(L1S==whiteline &&L0S==blackline&& MS==blackline && R0S==blackline && R1S==blackline)//1111x 判断是终点，调头,左轮反转，右轮正转，左转调头
	{ 
   
		
			stop();
		  delay_tms(1000);
		
		  qianjin(vleftmove,vrightmove);
		  delay_tms(1000);
		
	  	stop();
		  delay_tms(1000);
		
	  	turnback(vleftmove,vrightmove);
	// delay_tms(1000);


			while(1)	 
			{ 
    
					if(MS==blackline)break;
			}
	
	}
		//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第8种情况
		else 	if(L1S==blackline &&L0S==blackline&& MS==blackline && R0S==blackline && R1S==blackline)//1111x 判断是终点，调头,左轮反转，右轮正转，左转调头
	{ 
   
			
		
			stop();
		  delay_tms(1000);
		
		  qianjin(vleftmove,vrightmove);
		  delay_tms(1000);
		
	  	stop();
		  delay_tms(1000);
		
	  	turnback(vleftmove,vrightmove);

			while(1)	 
			{ 
    
					if(MS==blackline)break;
			}
	
	}
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第9种情况 这是极端情况，放在最后面判断
		//000找不到直线，如果前面是直走，就转360度，如果是之前右边，就左转，之前左偏，就右转
	else 	if(L1S==whiteline &&L0S==whiteline && MS==whiteline && R0S==whiteline && R1S==whiteline)	
	{ 
   
    qianjin(vturnbig,vturnsmall);//
	}
				
}

下载，测试一下程序。

今天的文章实例4,循迹模块的使用和循迹小车的实现原理_循迹小车的原理分享到此就结束了，感谢您的阅读。

版权声明：本文内容由互联网用户自发贡献，该文观点仅代表作者本人。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如发现本站有涉嫌侵权/违法违规的内容， 请发送邮件至 举报，一经查实，本站将立刻删除。
如需转载请保留出处：https://bianchenghao.cn/86537.html

赞 (0)
编程小号编程小号
0

相关推荐

发表回复

您的电子邮箱地址不会被公开。 必填项已用 * 标注