ros2 windows_ros2 windows「建议收藏」

课题组搭建了一个基于智能机器人小车的多元融合导航数据采集平台，我在其中负责GNSS数据采集这块。因为此前一直是使用GitHub上的公开数据集，未曾接触过线下数据采集工作，所以实验完成后特意记录下来，希望能帮助到有需要的同学。

GNSS接收机的选购

1. 不同GNSS接收机性能比较

表格上数据来源于官网的说明书，需要注意的是，U-blox和Novatel从官网购买的话，都需要找国内代理商订购，价格上会有一些出入。

2. Ublox-F9P的购买
购买Ublox系列产品有两种途径：
（一）找国内代理商订购：

图为Ublox在国内的代理商分布
网址为：https://www.u-blox.com/en/sales-network-offices

（二）找某宝或某东店铺购买

3. Ublox-F9P 4G版介绍

因为代理商处没有F9P现货，订购需要4-8周，所以最后选择在某宝店铺内购买。（代理商处有现货的产品可以立即发货，建议先联系代理商咨询）

快递拆包图：

快递内有：ublox-f9p开发板一块、GNSS天线一个、4G天线一个、转接线若干

开发板接口示意图：

在使用时，天线和USB端口必须连接起来，4G功能自行选择。

硬件概述

Ublox-F9P在Windows下的数据采集

1. 预先准备
在Windows下的数据采集所需的准备工作只有两步：
（1）安装好U-center

U-center是Ublox为自家系列产品配套的软件,可以在官网下载，该软件功能强大，是做GNSS实验的利器。即使不用Ublox的开发板模组，其他家的定位产品也可以使用它。

（2）解决dll文件丢失问题（若安装好Ucenter后，运行程序不报错，则可跳过此步）
在安装后U-center后，打开时很可能遇到类似下图的报错：

此时，只需安装软件DirectX Repair，安装好后选择C++强力修复即可解决问题。

参考博客：解决msvcr120.dll文件丢失问题（搞了半天，简直奔溃，最后完美解决）

2. U-center的使用

在用U-center配置F9P时，绝大部分设置跟随默认设置即可，需要注意的仅有以下几步

（1）首先，使用 USB线将GNSS设备连接到电脑上。启动 u-center 软件。然后在屏幕的左上角，左键单击反向的黑色小三角形以选择与GNSS设备相关的COM 端口。

在电脑蓝牙面板上可查看GNSS设备对应的COM端口

确保连接图标在底部状态栏中闪烁。这表明计算机和 GNSS 设备之间的串行通信正在工作。

（2）打开 Messages 窗口并开始配置模块 View -> Messages View。在此界面可配置GNSS设备的输入、输出、串口波特率等。

如果模块正在输出 NEMA 的 GxGGA 报文，那么 GxGGA 这一条目会显示为黑色，没有输出的报文，会显示为灰色。

(3)保存设置
在配置完每一项参数后一定要点击左下角 Send，并且要在 View-Configuration view-CFG 中保持当前配置，选中四个选项（Save current configuration） 后点击左下角 Send。

(4)恢复出厂设置
菜单栏 View-> Message View-> UBX，第三个选项（Revert to default configuration）进行恢复出厂， Send 保存。

注意：在恢复默认配置后切换回第四个选项（Save current configuration），保存当前配置，以便在后续保持配置时又恢复成默认配置。

（5）数据采集
当右侧界面栏中Fix Mode显示3D（绿色）时，即说明接收机正在正常工作（冷/热启动完成），此时点击图示方框中的红色按钮即开始记录数据，点击圆框中的按钮即停止记录数据。

注：u-center默认保存的为适配该软件的文件格式，可在u-center中查看具体的轨迹的偏差。
如果想转换为其他格式，修改后缀名即可

（6）选择输出语句

ZED-F9P 在出厂时候被设置为流动站，串口 1 被设置为输出 NEMA-0183 语句，频率为 1Hz

如果只想进行输出部分的NEMA语句，比如只输出GPGGA语句（方便文本数据文件的处理）；打开u-center软件，打开view下点击message view；在弹出框图下选择NEMA, 图中依次标识的时候选中不想输出的语句，右键会弹出框图，选中“ Disable Message” ；同理如果想输出某些报文，可以右击，选择“ Enable Message” 。NEMA协议报文和UBX协议报文的操作步骤相同；最后下方Send。

（7）其他具体的功能的设置可在购买时附赠的u-center使用说明中查到。

Ublox-F9P在ROS下的数据采集

Ublox-F9P数据采集保姆级教程（Windows,ROS双系统）（二）

今天的文章ros2 windows_ros2 windows「建议收藏」分享到此就结束了，感谢您的阅读。