firefly-rk3399开发板100天之第2天 记录firefly-rk3399 wiki中gpio操作
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GPIO 使用
简介
GPIO, 全称 General-Purpose Input/Output（通用输入输出），是一种软件运行期间能够动态配置和控制的通用引脚。 RK3399 有 5 组 GPIO bank：GPIO0-GPIO4，每组又以 A0-A7, B0-B7, C0-C7, D0-D7 作为编号区分。所有的 GPIO 在上电后的初始状态都是输入模式，可以通过软件设为上拉或下拉，也可以设置为中断脚，驱动强度都是可编程的。 每个 GPIO 口除了通用输入输出功能外，还可能有其它复用功能，例如 GPIO2_A2，可以利用成以下功能：
- GPIO2_A2
- GIF_D2
每个 GPIO 口的驱动电流、上下拉和重置后的初始状态都不尽相同，详细情况请参考《RK3399 规格书》中的 “Chapter 10 GPIO” 一章。 RK3399 的 GPIO 驱动是在以下 pinctrl 文件中实现的：
kernel/drivers/pinctrl/pinctrl-rockchip.c
其核心是填充 GPIO bank 的方法和参数，并调用 gpiochip_add 注册到内核中。
Firefly-RK3399 开发板为方便用户开发使用，引出了一排通用的 GPIO 口，其对应引脚如下图：
本文以 TP_RST(GPIO0_B4) 和 LCD_RST(GPIO4_D5) 这两个通用 GPIO 口为例写了一份简单操作 GPIO 口的驱动，在 SDK 的路径为：
kernel/drivers/gpio/gpio-firefly.c
以下就以该驱动为例介绍 GPIO 的操作。
输入输出
首先在 DTS 文件中增加驱动的资源描述：
kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3399-firefly-demo.dtsi
gpio_demo: gpio_demo {
status = "okay";
compatible = "firefly,rk3399-gpio";
firefly-gpio = <&gpio0 12 GPIO_ACTIVE_HIGH>; /* GPIO0_B4 */
firefly-irq-gpio = <&gpio4 29 IRQ_TYPE_EDGE_RISING>; /* GPIO4_D5 */
};
这里定义了一个脚作为一般的输出输入口：
firefly-gpio GPIO0_B4
Firefly-RK3399 的 dts 对引脚的描述与 Firefly-RK3288 有所区别，GPIO0_B4 被描述为：<&gpio0 12 GPIO_ACTIVE_HIGH>，这里的 12 来源于：8+4=12，其中 8 是因为 GPIO0_B4 是属于 GPIO0 的 B 组，如果是 A 组的话则为 0，如果是 C 组则为 16，如果是 D 组则为 24，以此递推，而 4 是因为 B4 后面的 4。
GPIO_ACTIVE_HIGH 表示高电平有效，如果想要低电平有效，可以改为：GPIO_ACTIVE_LOW，这个属性将被驱动所读取。
然后在 probe 函数中对 DTS 所添加的资源进行解析，代码如下：
static int firefly_gpio_probe(struct platform_device *pdev)
{
int ret;
int gpio;
enum of_gpio_flags flag;
struct firefly_gpio_info *gpio_info;
struct device_node *firefly_gpio_node = pdev->dev.of_node;
printk("Firefly GPIO Test Program Probe\n");
gpio_info = devm_kzalloc(&pdev->dev,sizeof(struct firefly_gpio_info *), GFP_KERNEL);
if (!gpio_info) {
return -ENOMEM;
}
gpio = of_get_named_gpio_flags(firefly_gpio_node, "firefly-gpio", 0, &flag);
if (!gpio_is_valid(gpio)) {
printk("firefly-gpio: %d is invalid\n", gpio); return -ENODEV;
}
if (gpio_request(gpio, "firefly-gpio")) {
printk("gpio %d request failed!\n", gpio);
gpio_free(gpio);
return -ENODEV;
}
gpio_info->firefly_gpio = gpio;
gpio_info->gpio_enable_value = (flag == OF_GPIO_ACTIVE_LOW) ? 0:1;
gpio_direction_output(gpio_info->firefly_gpio, gpio_info->gpio_enable_value);
printk("Firefly gpio putout\n");
...
}
of_get_named_gpio_flags 从设备树中读取 firefly-gpio 和 firefly-irq-gpio 的 GPIO 配置编号和标志，gpio_is_valid 判断该 GPIO 编号是否有效，gpio_request 则申请占用该 GPIO。如果初始化过程出错，需要调用 gpio_free 来释放之前申请过且成功的 GPIO 。在驱动中调用 gpio_direction_output 就可以设置输出高还是低电平，这里默认输出从 DTS 获取得到的有效电平 GPIO_ACTIVE_HIGH，即为高电平，如果驱动正常工作，可以用万用表测得对应的引脚应该为高电平。实际中如果要读出 GPIO，需要先设置成输入模式，然后再读取值：
int val;
gpio_direction_input(your_gpio);
val = gpio_get_value(your_gpio);
下面是常用的 GPIO API 定义：
#include <linux/gpio.h>
#include <linux/of_gpio.h>
enum of_gpio_flags {
OF_GPIO_ACTIVE_LOW = 0x1,
};
int of_get_named_gpio_flags(struct device_node *np, const char *propname,
int index, enum of_gpio_flags *flags);
int gpio_is_valid(int gpio);
int gpio_request(unsigned gpio, const char *label);
void gpio_free(unsigned gpio);
int gpio_direction_input(int gpio);
int gpio_direction_output(int gpio, int v);
中断
在 Firefly 的例子程序中还包含了一个中断引脚，GPIO 口的中断使用与 GPIO 的输入输出类似，首先在 DTS 文件中增加驱动的资源描述：
kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3399-firefly-port.dtsi
gpio {
compatible = "firefly-gpio";
firefly-irq-gpio = <&gpio4 29 IRQ_TYPE_EDGE_RISING>; /* GPIO4_D5 */
};
IRQ_TYPE_EDGE_RISING 表示中断由上升沿触发，当该引脚接收到上升沿信号时可以触发中断函数。 这里还可以配置成如下：
IRQ_TYPE_NONE //默认值，无定义中断触发类型
IRQ_TYPE_EDGE_RISING //上升沿触发
IRQ_TYPE_EDGE_FALLING //下降沿触发
IRQ_TYPE_EDGE_BOTH //上升沿和下降沿都触发
IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH //高电平触发
IRQ_TYPE_LEVEL_LOW //低电平触发
然后在 probe 函数中对 DTS 所添加的资源进行解析，再做中断的注册申请，代码如下：
static int firefly_gpio_probe(struct platform_device *pdev)
{
int ret;
int gpio;
enum of_gpio_flags flag;
struct firefly_gpio_info *gpio_info;
struct device_node *firefly_gpio_node = pdev->dev.of_node;
...
gpio_info->firefly_irq_gpio = gpio;
gpio_info->firefly_irq_mode = flag;
gpio_info->firefly_irq = gpio_to_irq(gpio_info->firefly_irq_gpio);
if (gpio_info->firefly_irq) {
if (gpio_request(gpio, "firefly-irq-gpio")) {
printk("gpio %d request failed!\n", gpio); gpio_free(gpio); return IRQ_NONE;
}
ret = request_irq(gpio_info->firefly_irq, firefly_gpio_irq, flag, "firefly-gpio", gpio_info);
if (ret != 0) free_irq(gpio_info->firefly_irq, gpio_info);
dev_err(&pdev->dev, "Failed to request IRQ: %d\n", ret);
}
return 0;
}
static irqreturn_t firefly_gpio_irq(int irq, void *dev_id) //中断函数
{
printk("Enter firefly gpio irq test program!\n");
return IRQ_HANDLED;
}
调用 gpio_to_irq 把 GPIO 的 PIN 值转换为相应的 IRQ 值，调用 gpio_request 申请占用该 IO 口，调用 request_irq 申请中断，如果失败要调用 free_irq 释放，该函数中 gpio_info-firefly_irq 是要申请的硬件中断号，firefly_gpio_irq 是中断函数，gpio_info->firefly_irq_mode 是中断处理的属性，firefly-gpio 是设备驱动程序名称，gpio_info 是该设备的 device 结构，在注册共享中断时会用到。
复用
如何定义 GPIO 有哪些功能可以复用，在运行时又如何切换功能呢？以 I2C4 为例作简单的介绍。
查规格表可知，I2C4_SDA 与 I2C4_SCL 的功能定义如下：
Pad# func0 func1
I2C4_SDA/GPIO1_B3 gpio1b3 i2c4_sda
I2C4_SCL/GPIO1_B4 gpio1b4 i2c4_scl
在 kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3399.dtsi 里有：
i2c4: i2c@ff3d0000{
compatible = "rockchip,rk3399-i2c";
reg = <0x0 0xff3d0000 0x0 0x1000>;
clocks = <&pmucru SCLK_I2C4_PMU>, <&pmucru PCLK_I2C4_PMU>;
clock-names = "i2c", "pclk";
interrupts = <GIC_SPI 56 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH 0>;
pinctrl-names = "default", "gpio";
pinctrl-0 = <&i2c4_xfer>;
pinctrl-1 = <&i2c4_gpio>; //此处源码未添加
#address-cells = <1>;
#size-cells = <0>;
status = "disabled";
};
跟复用控制相关的是 pinctrl- 开头的属性：
- pinctrl-names 定义了状态名称列表： default (i2c 功能) 和 gpio 两种状态。
- pinctrl-0 定义了状态 0 (即 default）时需要设置的 pinctrl: &i2c4_xfer
- pinctrl-1 定义了状态 1 (即 gpio)时需要设置的 pinctrl: &i2c4_gpio
这些 pinctrl 在 kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3399.dtsi 中这样定义：
pinctrl: pinctrl {
compatible = "rockchip,rk3399-pinctrl";
rockchip,grf = <&grf>;
rockchip,pmu = <&pmugrf>;
#address-cells = <0x2>;
#size-cells = <0x2>;
ranges;
i2c4{
i2c4_xfer: i2c4-xfer{
rockchip,pins = <1 12 RK_FUNC_1 &pcfg_pull_none>, <1 11 RK_FUNC_1 &pcfg_pull_none>;
};
i2c4_gpio: i2c4-gpio {
rockchip,pins = <1 12 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none>, <1 11 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none>;
};
};
RK_FUNC_1,RK_FUNC_GPIO 的定义在 kernel/include/dt-bindings/pinctrl/rk.h 中：
#define RK_FUNC_GPIO 0
#define RK_FUNC_1 1
#define RK_FUNC_2 2
#define RK_FUNC_3 3
#define RK_FUNC_4 4
#define RK_FUNC_5 5
#define RK_FUNC_6 6
#define RK_FUNC_7 7
另外，像 “1 11”，”1 12” 这样的值是有编码规则的，编码方式与上一小节 “输入输出” 描述的一样，”1 11” 代表 GPIO1_B3，”1 12” 代表 GPIO1_B4。
在复用时，如果选择了 default （即 i2c 功能),系统会应用 i2c4_xfer 这个 pinctrl，最终将 GPIO1_B3 和 GPIO1_B4 两个针脚切换成对应的 i2c 功能；而如果选择了 gpio ，系统会应用 i2c4_gpio 这个 pinctrl，将 GPIO1_B3 和 GPIO1_B4 两个针脚还原为 GPIO 功能。
我们看看 i2c 的驱动程序 kernel/drivers/i2c/busses/i2c-rockchip.c 是如何切换复用功能的：
static int rockchip_i2c_probe(struct platform_device *pdev)
{
struct rockchip_i2c *i2c = NULL; struct resource *res;
struct device_node *np = pdev->dev.of_node; int ret;//
...
i2c->sda_gpio = of_get_gpio(np, 0);
if (!gpio_is_valid(i2c->sda_gpio)) {
dev_err(&pdev->dev, "sda gpio is invalid\n");
return -EINVAL;
}
ret = devm_gpio_request(&pdev->dev, i2c->sda_gpio, dev_name(&i2c->adap.dev));
if (ret) {
dev_err(&pdev->dev, "failed to request sda gpio\n");
return ret;
}
i2c->scl_gpio = of_get_gpio(np, 1);
if (!gpio_is_valid(i2c->scl_gpio)) {
dev_err(&pdev->dev, "scl gpio is invalid\n");
return -EINVAL;
}
ret = devm_gpio_request(&pdev->dev, i2c->scl_gpio, dev_name(&i2c->adap.dev));
if (ret) {
dev_err(&pdev->dev, "failed to request scl gpio\n");
return ret;
}
i2c->gpio_state = pinctrl_lookup_state(i2c->dev->pins->p, "gpio");
if (IS_ERR(i2c->gpio_state)) {
dev_err(&pdev->dev, "no gpio pinctrl state\n");
return PTR_ERR(i2c->gpio_state);
}
pinctrl_select_state(i2c->dev->pins->p, i2c->gpio_state);
gpio_direction_input(i2c->sda_gpio);
gpio_direction_input(i2c->scl_gpio);
pinctrl_select_state(i2c->dev->pins->p, i2c->dev->pins->default_state);
...
}
首先是调用 of_get_gpio 取出设备树中 i2c4 结点的 gpios 属于所定义的两个 gpio:
gpios = <&gpio1 GPIO_B3 GPIO_ACTIVE_LOW>, <&gpio1 GPIO_B4 GPIO_ACTIVE_LOW>;
然后是调用 devm_gpio_request 来申请 gpio，接着是调用 pinctrl_lookup_state 来查找 gpio 状态，而默认状态 default 已经由框架保存到 i2c->dev-pins->default_state 中了。
最后调用 pinctrl_select_state 来选择是 default 还是 gpio 功能。
下面是常用的复用 API 定义：
#include <linux/pinctrl/consumer.h>
struct device {
//...
#ifdef CONFIG_PINCTRL
struct dev_pin_info *pins;
#endif
//...
};
struct dev_pin_info {
struct pinctrl *p;
struct pinctrl_state *default_state;
#ifdef CONFIG_PM
struct pinctrl_state *sleep_state;
struct pinctrl_state *idle_state;
#endif
};
struct pinctrl_state * pinctrl_lookup_state(struct pinctrl *p, const char *name);
int pinctrl_select_state(struct pinctrl *p, struct pinctrl_state *s);
IO-Domain
在复杂的片上系统（SOC）中，设计者一般会将系统的供电分为多个独立的 block，这称作电源域（Power Domain），这样做有很多好处，例如：
- 在 IO-Domain 的 DTS 节点统一配置电压域，不需要每个驱动都去配置一次，便于管理；
- 依照的是 Upstream 的做法，以后如果需要 Upstream 比较方便；
- IO-Domain 的驱动支持运行过程中动态调整电压域，例如 PMIC 的某个 Regulator 可以 1.8v 和 3.3v 的动态切换，一旦 Regulator 电压发生改变，会通知 IO-Domain 驱动去重新设置电压域。
Firefly-RK3399 原理图上的 Power Domain Map 表以及配置如下表所示：
通过 RK3399 SDK 的原理图可以看到 bt656-supply 的电压域连接的是 vcc18_dvp, vcc_io 是从 PMIC RK808 的 VLDO1 出来的；
在 DTS 里面可以找到 vcc1v8_dvp， 将 bt656-supply = <&vcc18_dvp>。
其他路的配置也类似，需要注意的是如果这里是其他 PMIC，所用的 Regulator 也不一样,具体以实际电路情况为标准。
调试方法
IO指令
GPIO 调试有一个很好用的工具，那就是 IO 指令，Firefly-RK3399 的 Android 系统默认已经内置了 IO 指令，使用 IO 指令可以实时读取或写入每个 IO 口的状态，这里简单介绍 IO 指令的使用。首先查看 IO 指令的帮助：
#io --help
Unknown option: ?
Raw memory i/o utility - $Revision: 1.5 $
io -v -1|2|4 -r|w [-l <len>] [-f <file>] <addr> [<value>]
-v Verbose, asks for confirmation
-1|2|4 Sets memory access size in bytes (default byte)
-l <len> Length in bytes of area to access (defaults to
one access, or whole file length)
-r|w Read from or Write to memory (default read)
-f <file> File to write on memory read, or
to read on memory write
<addr> The memory address to access
<val> The value to write (implies -w)
Examples:
io 0x1000 Reads one byte from 0x1000
io 0x1000 0x12 Writes 0x12 to location 0x1000
io -2 -l 8 0x1000 Reads 8 words from 0x1000
io -r -f dmp -l 100 200 Reads 100 bytes from addr 200 to file
io -w -f img 0x10000 Writes the whole of file to memory
Note access size (-1|2|4) does not apply to file based accesses.
从帮助上可以看出，如果要读或者写一个寄存器，可以用：
io -4 -r 0x1000 //读从0x1000起的4位寄存器的值
io -4 -w 0x1000 //写从0x1000起的4位寄存器的值
使用示例：
- 查看GPIO1_B3引脚的复用情况
- 从主控的datasheet查到GPIO1对应寄存器基地址为：0xff320000
- 从主控的datasheet查到GPIO1B_IOMUX的偏移量为：0x00014
- GPIO1_B3的iomux寄存器地址为：基址(Operational Base) + 偏移量(offset)=0xff320000+0x00014=0xff320014
- 用以下指令查看GPIO1_B3的复用情况：
# io -4 -r 0xff320014
ff320014: 0000816a
- 从datasheet查到[7:6]：
gpio1b3_sel
GPIO1B[3] iomux select
2'b00: gpio
2'b01: i2c4sensor_sda
2'b10: reserved
2'b11: reserved
因此可以确定该 GPIO 被复用为 i2c4sensor_sda。
- 如果想复用为 GPIO，可以使用以下指令设置：
# io -4 -w 0xff320014 0x0000812a
GPIO 调试接口
Debugfs 文件系统目的是为开发人员提供更多内核数据，方便调试。 这里 GPIO 的调试也可以用 Debugfs 文件系统，获得更多的内核信息。GPIO 在 Debugfs 文件系统中的接口为 /sys/kernel/debug/gpio，可以这样读取该接口的信息：
# cat /sys/kernel/debug/gpio
GPIOs 0-31, platform/pinctrl, gpio0:
gpio-2 ( |vcc3v3_3g ) out hi
gpio-4 ( |bt_default_wake_host) in lo
gpio-5 ( |power ) in hi
gpio-9 ( |bt_default_reset ) out lo
gpio-10 ( |reset ) out lo
gpio-13 ( |? ) out lo
GPIOs 32-63, platform/pinctrl, gpio1:
gpio-32 ( |vcc5v0_host ) out hi
gpio-34 ( |int-n ) in hi
gpio-35 ( |vbus-5v ) out lo
gpio-45 ( |pmic-hold-gpio ) out hi
gpio-49 ( |vcc3v3_pcie ) out hi
gpio-54 ( |mpu6500 ) out hi
gpio-56 ( |pmic-stby-gpio ) out hi
GPIOs 64-95, platform/pinctrl, gpio2:
gpio-83 ( |bt_default_rts ) in hi
gpio-90 ( |bt_default_wake ) in lo
gpio-91 ( |? ) out hi
GPIOs 96-127, platform/pinctrl, gpio3:
gpio-111 ( |mdio-reset ) out hi
GPIOs 128-159, platform/pinctrl, gpio4:
gpio-149 ( |hp-con-gpio ) out lo
从读取到的信息中可以知道，内核把 GPIO 当前的状态都列出来了，以 GPIO0 组为例，gpio-2(GPIO0_A2) 作为 3G 模块的电源控制脚 (vcc3v3_3g)，输出高电平 (out hi)。
FAQs
Q1: 如何将 PIN 的 MUX 值切换为一般的 GPIO？
A1: 当使用 GPIO request 时候，会将该 PIN 的 MUX 值强制切换为 GPIO，所以使用该 PIN 脚为 GPIO 功能的时候确保该 PIN 脚没有被其他模块所使用。
Q2: 为什么我用 IO 指令读出来的值都是 0x00000000？
A2: 如果用 IO 命令读某个 GPIO 的寄存器，读出来的值异常,如 0x00000000 或 0xffffffff 等，请确认该 GPIO 的 CLK 是不是被关了，GPIO 的 CLK 是由 CRU 控制，可以通过读取 datasheet 下面 CRU_CLKGATE_CON* 寄存器来查到 CLK 是否开启，如果没有开启可以用 io 命令设置对应的寄存器，从而打开对应的 CLK，打开 CLK 之后应该就可以读到正确的寄存器值了。
Q3: 测量到 PIN 脚的电压不对应该怎么查？
A3: 测量该 PIN 脚的电压不对时，如果排除了外部因素，可以确认下该 PIN 所在的 IO 电压源是否正确，以及 IO-Domain 配置是否正确。
Q4: gpio_set_value() 与 gpio_direction_output() 有什么区别？
A4: 如果使用该 GPIO 时，不会动态的切换输入输出，建议在开始时就设置好 GPIO 输出方向，后面拉高拉低时使用 gpio_set_value() 接口，而不建议使用 gpio_direction_output(), 因为 gpio_direction_output 接口里面有 mutex 锁，对中断上下文调用会有错误异常，且相比 gpio_set_value，gpio_direction_output 所做事情更多，浪费。
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